基于标志点的三维数据拼接方法的研究.docVIP

基于标志点的三维数据拼接方法研究 秦绪红1 赵杰1 程俊廷2 (1.辽宁石油化工大学， 辽宁抚顺 113001 2.黑龙江科技学院， 黑龙江哈尔滨 150027) 摘要：在三维测量领域，为了获取物体表面完整的三维数字信息，常常需要对物体进行多角度或分区域测量，最终获得不同坐标系数据到同一坐标系(Point Cloud Registration)。 关键词：多视点云；拼接；三维重构；逆向工程 中国分类号： TB21 文献标识码：A Research on the method of registration based on marked points Qin Xu hong 1, Zhao Jie1, Cheng Jun ting2 ( 1.Liaoning Shihua University, Fushun Liaoning 113001, P.R.China 2. Heilongjiang University of Science and Technology, Harbin Heilongjiang 150022, P.R.China) Abstract：In order to acquire complete three-dimensional digital information of objects, generally need to measure the object by multi-angle or block to get multi-view point cloud data in the three-dimensional measurement field, finally multi-view point cloud data in different coordinate system convert to the data in the same coordinate system in order to realize point cloud registration. Merging point cloud data efficiently and accurately is one of the key technique that the 3d scanner acquire爐he depthr information of objects. This paper expounds the registration of point cloud data based on marked points including ICP, SVD and Quaternions method which can be used frequently, and analyze the results of registration based on every method. Experiments show that: the accuracy of SVD and Quaternions is near, ICP can realize the registration of 3 d data well and have higher precision. Keywords：mult-view point cloud; registration; three-dimensional reconstruction; reverse engineering Corresponding author.tel:+86 e-mail: q568399772@126.com 作者简介:秦绪红(1984年1月),女,山东省日照市,在读硕士 0．引言 逆向工程（reverse engineering）是利用电子仪器集表面的原始数据,后再用软件计算出采集数据的空间坐标 多视点云拼接是计算机视觉和图形图像处理领域重要的研究方向，广泛应用于计算机辅助设计、虚拟现实、飞机制造、医学影像等领域。三维物体的复杂多样性和测量系统得到点云的海量散乱性是三维拼接的一个难点。 1. 基于标志点的拼接 在对物体进行三维测量的过程中,为了将从不同视场扫描得到的点云数据整合到统一的坐标系下，需要对其进行刚体变换。在实际测量中，引入人工标志特征进行辅助拼接。引入的标志点是人为制作的图形特征点，将其贴于物体表面，通过检测可以得到若干标志点在不同视角下的三维坐标。由标志点的空间几何不变性，得到不同标志点在不同视角下的匹配关系[4]。根据已获得的若干标志点的匹配关系，来求解不同视场下的坐标系关系，进而对全部三维数据进行配准。此方法方便灵活，容易操作，且具有良好