数字控制器的模拟设计法.ppt

比例项控制作用过大将出现微分饱和，都会使执行 机构进入非线性区。 为克服以上两种饱和现象，避免系统的过大超调， 使系统具有良好的动态指标，必须使PID控制器输出 的控制信号受到约束，即对标准的PID控制算法进行 改进，主要是对积分项和微分项的改进。 1 积分分离算法 原理：积分控制是对误差进行积累，若积分作用太 强，会使系统产生过大的超调量，可能使系统的稳定 性变坏。为克服这一缺点，可采用积分分离的方法， 即在系统误差较大时，取消积分作用（PD算法）， 在误差减小到某一定值之后，加上积分作用（PID算 法）。这种PD-PID的选择控制不仅能保证动态特性 和稳态精度的要求，而且可以减少超调量和克服控制 量饱和等不量后果。改进算法如下： 式中： 为逻辑系数 （5.4-17） 当u(kT)工作在饱和区，即 时， 2 遇限停止积分法 在实际控制系统中，控制变量u受到执行元件的饱 和非线性特性和系统所能承受的的最大控制变量的 约束，即 。改进算法如下： 当u(kT)工作在线性区，即 时， （5.4-18） 如果 为“+”表明输出没有达到规定 分，使 退出饱和区。 值，这时应停止对误差信号的积分；如果 ， 其工作过程为：当 时，判别 的符号： 则表明输出超出了规定值，应对负值误差信号进行积 3 不完全微分算法 普通PID调节器中串接一个低通滤波器，构成不完全 若系统存在高频干扰信号，经PID调节器中的微分 作用使其微分分量变得很大。为抑制高频干扰，可在 PID调节器，其传递函数为 如图5.4-7所示。 PID调节器 图5.4-7 不完全微分控制 微分方程为 （5.4-19） （5.4-20） 式中： 为滤波系数， ，且 。 对式（5.4-20）离散化，可得位置式算法 （6.4-21） 愈大带宽愈窄，应根据实际情况选择。 增量式算法： （6.4-22） 4 微分项的输入滤波（略） 5 不对设定值产生微分作用（略） 6 具有不灵敏区的PID算法（略） 本章作业：5.5, 5.7, 5.8 * 象的精确数学模型难以建立，系统的参数经常发生变 化，运用控制理论进行分析综合，不仅耗费很大代 价，且难以实现预期的控制。在用计算机实现控制的 系统中，用计算机算法（数字PID调节器）代替模拟 式PID调节器，很容易通过编程实现。 5.4.1 模拟PID调节器的数学模型 1. 实际工业控制的特点 ● 在能量和信息的传输过程中，由于管道和传输通 道等原因会引入时间上的滞后，往往导致系统的 响应变差，甚至不稳定 ● 为改善系统的调节品质，常引入偏差的比例调节 ● 大多数被控对象有储能元件存在，造成系统对输 入的响应有一定的惯性 以保证系统的快速性，引入偏差的积分调节以控 式中 为比例系数； 为积分时间常数； 为微分 制精度，引入偏差的微分调节来消除系统的惯性的影 响。 2. 数学模型 时间常数。取拉氏变换 （5.4-1） （5.4-2） 模拟PID调节器的微分方程为 为微分系数。 其中： 为积分系数； 传递函数为 + - 图5.4-1 模拟PID控制系统 （5.4-3） PID调节器的控制作用有如下几点： （1）比例调节器：对偏差的反应是即时的，使输出 量朝着减少偏差的方向变化。比例调节虽然简单快速， 但对于系统响应为有限值的控制对象存在稳态误差。 加大比例系数 可以减小稳态误差，但是 过大， 会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导 致闭环系统不稳定。 （2）比例积分调节器：在比例调节的基础上加上积 分调节，可以消除系统的残余稳态误差。只要偏差不 为零，积分调节通过累积作用影响控制量u(t)，从而 减小偏差，直到偏差为零。增大积分时间常数 ，将 减慢消除稳态误差的过程，但可见效超调，提高稳定 性。引入积分的代价是降低系统的快速性。 （3）微分调节：为加快控制过程，有必要在偏差出 现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏 差消灭在萌芽状态。微分作用的加入，有助于减少超 调，克服振荡，使系统趋于稳定。提高系统响应速 度。其不足之处是放大了噪声。 5.4.2 数字PID的控制算法 最常见的离散化方法：若采样周期T足够小，令 （1）数字PID的位置式算法 （5.4-4） 上列诸式代入式