PLC项目教程高级郑燕吴佑林项目5-4步进电机实现机械手位置控制课件教学.pptVIP

模块五：PLC综合应用实例项目5-4 步进电机实现机械手位置控制 南京技师学院PLC精品课程课题组 一、复习提问 1、当PLC与特殊功能模块连接时，每个特殊功能模块是如何确定地址编号？ 答：编号的方法是从最靠近PLC基本单元的那个功能模块开始顺次编号，最多可连接8台功能模块（对应的编号微0-7号），其中PLC的扩展单元不记录在内。 2、FX2N系列PLC与特殊功能模块之间是如何读/写数据？ 答：FX2N系列可编程控制器与特殊功能模块之间的通讯通过FROM/TO指令执行。FROM指令用于PLC基本单元读取特殊功能模块中的数据，TO指令用于PLC基本单元将数据写到特殊功能模块中。读、写操作都是针对特殊功能模块的缓冲寄存器BFM进行的。 二、情景模拟 下图为TVT-99D机械手模型示意图，该机械手模型机械方面具有滚珠丝杠、滑轨、气缸、气控机械抓手等，电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。采用PLC控制步进电机、直流电机实现机械手的各种动作。 ?? 该装置可由学生自行完成该装置各部件的组装、接线，软件编程，调整等训练。 三、知识准备 1、步进电机的原理与驱动系统的基本组成 (1)步进电机的工作原理 步进电机是数字控制系统中的执行电动机，当系统将一个电脉冲信号加到步进电机定子绕组时，转子就转一步，当电脉冲按某一相序加到电动机时，转子沿某一方向转动的步数等于电脉冲个数。因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移的大小；改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电动机转子机械位移的方向，实现位置的控制。当电脉冲按某一相序连续加到步进电动机时，转子以正比于电脉冲频率的转速沿某一方向旋转。因此，改变电脉冲的频率大小和通电相序，就能控制步进电动机的转速和转向，实现宽广范围内速度的无级平滑控制。 (2)步进电机驱动系统的基本组成 与交直流电动机不同，仅仅接上供电电源，步进电机不会运行的。为驱动步进电动机，必须由一个决定电动机速度和旋转角度的脉冲发生器（在该机械手控制系统中采用PLC作脉冲发生器进行位置控制）、一个使电动机绕组电流按规定次序通断的脉冲分配器、一个保证电动机正常运行的功率放大器，及一个直流功率电源等组成一个驱动系统，如下图所示 。 2、步进电机驱动器的原理与选择 (1)步进电机驱动器的选择 所有型号驱动器的输入信号都相同，共有三路信号，它们是：步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机信号FREE(此端为低电平有效，这时电机处于无力矩状态；此端为高电平或悬空不接时，此功能无效，电机可正常运行)。它们在驱动器内部的接口电路都相同，见下图。OPTO端为三路信号的公共端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以OPTO端须接外部系统的VCC，如果VCC是+5V则可直接接入；如果VCC不是+5V则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光耦提供8-1 5mA的驱动电流，参见下图。在该机械手中由于FP0提供的电平为24V，而输入部分的电平为5V，所以须外部另加1.8K的限流电阻R。 步进电机驱动器的输出信号有两种: 1）初相位信号：驱动器每次上电后将使步进电机起始在一个固定的相位上，这就是初相位。初相位信号是指步进电机每次运行到初相位期间，此信号就输出为高电平，否则为低电平。此信号和控制系统配合使田，可产生相位记忆功能，其接口见图五。 (2)步进电机驱动器接线 示意图 (3)步进电机驱动器细分数和电机相电流的设定 1）细分数的设定 要了解“细分”，先要弄清“步距角”这个概念：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。SH系列驱动器是靠驱动器上的拨位开关来设定细分数的，您只需根据面板上的提示设定即可。在系统频率允许的情况下，尽量选用高细分数。 对于两相步进电机,细分后电机的步距角等于电机的整步步距角除以细分数，例如细分数设定为40、驱动步距角为0.9°/1.8°的电机，其细分步距角为1.8÷40=0.045。可以看出,步进电机通过细分驱动器的驱动，其步距角变小了，如驱动器工作在40细分状态时，其步距角只为电机固有步距角的四十分之一，也就是说：当驱动器工作在不细分的整步状态驱动上例的电机时，控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.8°；而用细分驱动器工作在40细分状态时，电机只转动了0.045°，这就是细分的基本概念。细分功能完全是由驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关。 2）电机相电流的设定 SH系列驱动器是靠驱动器上的拨位开关来设定电机的相电流，您只需根据面板上的电流设定表格进行设定。 3、加减速功能的脉冲输出指令PLSR （3）指令说明 带加减速功能的脉冲输出指令，按[S1·]指令的最高频率分10级加速，达到[S2·]所指定的输出脉冲数后分1