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反馈控制的原理 系统的稳定性 稳定性的定义 稳定性可以这样定义：当一个实际的系统处于一个平衡的状态时（就相当于小球在木块上放置的状态一样）如果受到外来作用的影响时（相当于对小球施加的力），系统经过一个过渡过程仍然能够回到原来的平衡状态，我们称这个系统就是稳定的，否则称系统不稳定。一个控制系统要想能够实现所要求的控制功能就必须是稳定的。 稳定性的萌芽思想 2000年前 ，汉朝的淮南王刘安 《淮南子?说山训》 ：“下轻上重，其覆必易”； 宋朝沈括在 《梦溪笔谈》中把这种观察到的事实付诸于应用 ，他在《忘怀录》 中指出：“安车车轮不欲高，高则摇” ； 类似稳定，至少可以追溯1500年前到晋书上所述“行人安稳，布帆无恙” ； 西方“stable”源出于拉丁文“stabilis” ，表示坚持、保持的意思； 以上说法与观念表现了对稳定这一概念的最初理解。 稳定性科学概念的发展 18世纪下半叶到19世纪末 ，发生了一些具有深远影响的事件，从中人们可以看到稳定性理论产生的必然性。 J. Watt 1765改进了T. Newcomen 发明的蒸气机 ，引发了工业革命； J. L. Lagrange 1780年出版 《分析力学》，科学地讨论了平衡位置的稳定性； C. Hermite 1856年建立了关于多项式对根交错的理论； J. C. Maxwell 1868年发表的“论调节器” ，讨论了蒸气机自动调速器与时钟机构的运动稳定性； 稳定性科学概念的发展 A.L. Cauchy 在19世纪给出了关于极限描述的?－?，?－N语言； H. Poincare在微分方程定义的积分曲线和天体力学方面作出了贡献； G. Peano，I. Bendixson和G. Darboux微分方程解对初值及参数连续依赖性的研究。 上述这些重要事件及相关科学的进展促成了19世 纪末稳定性理论的两个主要学派的形成。 Routh-Hurwitz （1875，1895）通过判断系统的特征根是否在左半平面判定系统是否稳定； A.M. Lyapunov 1892发表著名的博士论文《运动稳定性一般问题》，通过考察系统能量是否衰减来判定稳定性。 则G(s)称为该动态系统的传递函数，一个线性动态系 统的传递函数是零初值条件下输出量的Laplace变换 与输入量的Laplace变换之比。d(s)称为特征多项式， d(s)＝0称为特征方程，其根称为特征根，即传递函数 的极点。n(s)的零点称为传递函数的零点。 对于用状态空间描述的系统 一阶系统 当u(t)=1时候，系统有一个静态解x(t)=K ，其通解为： 二阶系统 u(t)＝1 静态解 对应的特征方程 通解 高阶系统 当a0不等于零时，如果取u(t)=1，系统有静态解 系统的特征多项式 的根全部都在左半平面时，系统对应于u(t)＝1的所有解当t?＋?时都趋于静态解 。 Nyquist判据 设G(s)=n(s)/d(s), d(s), n(s)分别是n次，m次实系数多项式，nm，d(s)在右半平面有p个零点，在虚轴上无零点，那么上图所示的闭环系统稳定当且仅当?由－?到＋?时G(j?)绕(－1/k，0)点p圈。当G(s)稳定时，即d(s)的根均在开左半平面，则上图所示的闭环系统稳定当且仅当?由－?到＋?时不包含（－1/k，0）在内部。 例： 例： 生态系统的稳定性 生态系统中的生物有出生和 死亡，迁入和迁出；无机环境也 在不断变化，因此，生态系统总 是在发展变化的。生态系统发展 到一定阶段，它的结构和功能能 够保持相对稳定。生态系统所具 有的保持或恢复自身结构和功能 相对稳定的能力，叫做生态系统 的稳定性。例如，当气候干旱时，森林中的动植物种类和数量一般不会有太大的变化，这说明森林生态系统具有抵抗气候变化、保持自身相对稳定的能力。生态系统的稳定性包括抵抗力稳定性和恢复力稳定性等方面。 抵抗力稳定性 抵抗力稳定性是指生态系统 抵抗外界干扰并使自身的结构和 功能保持原状的能力。生态系统 之所以具有抵抗力稳定性，是因 为生态系统内部具有一定的自动 调节能力。例如，河流受到轻微 的污染时，能通过物理沉降、化 学分解和微生物的分解，很快消除污染，河流中生物的种类和数量不会受到明显的影响。再比如在森林中，当害虫数量增加时，食虫鸟类由于食物丰富，数量也会增多，这样害虫种群的增长就会受到抑制。 恢复力稳定性 恢复力稳定性是指生态系统 在遭到外界干扰因素的破坏以后 恢复到原状的能力。河流被严重 污染后，导致