中北大学自控课设.doc

中北大学 综 合 实 验 说 明 书 学生姓名： 司马果果 学 号： 学 院： 计算机与控制学院 专 业： 自动化专业 题 目： 自动控制原理综合实验设计 指导教师： 林都 职称: 教 授 2013年 8 月 31 日 目录 设计任务..................................................1 设计要求..................................................1 设计步骤..................................................2 未校正前系统的性能分析....................................4 1.1开环传递函数为.........................................4 1.2通过MATLAB绘制出校正前系统的bode图...................5 1.3绘制系统校正前的根轨迹图...............................7 校正后的系统性能分析............................................8 2.1滞后超前校正..................................................9 2.2通过MATLAB绘制出校正后系统单位阶跃响应图...............10 校正后系统的截止频率Wc和穿越频率Wx.........................11 校正装置的传递函数.............................................12 4.1系统校正前的奈奎斯特图及分析.........................14 4.2 系统校正后的奈奎斯特图及分析.........................15 现代先进控制理论研究热点和发展动态.......................16 心得体会.................................................18 主要参考文献.............................................18 自动化专业课程设计题目 一、设单位反馈随动系统开环传递函数为（new1.m） 1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定； 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定； 3、设计系统的校正装置，使系统达到下列指标： （1）超调量35%，（2）调整时间0.8s，（3）相角稳定裕度40deg，（4）幅值稳定裕度30dB 4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图； 5、给出校正装置的传递函数； 6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析； 7、应用所学的知识分析调节器对系统性能的影响。 设计步骤及思路： 将其开环传递函数转化为标准的零极点模型： 在MATLAB中画出未校正系统的BODE图代码如下： z=[]; p=[0,-125,-500,-1000]; k=500*125*500*1000; sys=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 31250000000 -------------------------- s (s+125) (s+500) (s+1000) bode(sys) grid on title(系统校正前的BODE图) 图1.系统的开环BODE图 图1.1.系统的开环BODE图 从图中可以看出未校正前系统的截止频率: Wc=220 rad/s 相角裕量：γ=180-90-arctan(Wc/125)-arctan(Wc/500)-arctan(Wc/1000) =180-90-60.40-23.75-12.40 = 表明该系统不稳定，有待校正。 在MATLAB中画出未校正系统的闭环根轨迹图代码如下： 在上面的基础上使用命令：rlocus(sys) 图2.系统的根轨迹图