模糊控制器的设计..docVIP

模糊控制器设计及与PID控制器的比较 1.控制系统数学型 现有一控制系统的闭环数学模型为 这个模型来自于自动控制原理教材中探讨的一个位置控制系统，显示它是一个振荡的系统。下面分析系统开环时在阶跃响应下的性能指标。仿真程序为附录程序1，下面是通过matlab仿真得到的响应曲线图。 图1系统开环阶跃响应 由开环响应曲线可知，此时系统很不稳定，不满足控制的要求。下面我们看看闭环响应曲线的情况，其仿真程序为附录程序2，matlab仿真曲线如图2所示: 图2系统闭环阶跃响应 可以从图中得到闭环系统性能指标如下： 上升时间为0.172s； 调节时间为0.521s； 超调为6.78%。 此时，系统还存在较大的超调量，并且响应还不够迅速，系统的性能还不是很优良，这样我们为了提高系统的性能，就开始下一步的控制器的设计。 2.设计一个PI控制器，与1构成单位负反馈，用衰减曲线法整定该控制器参数，并针对整定后的单位负反馈系统进行阶跃响应分析，给出性能指标（静差为零） 用衰减曲线整定法整定PID参数: 比例控制校正 比例环节成比例地反映控制系统的偏差信号，若不考虑积分和微分环节，则比例系数kp应尽可能大，以提高比例作用的强度，以减小偏差。采用单纯的比例控制，其调整时间和超调量是一对矛盾，无法同时满足，要缩短调整时间，kp要加大，但超调量同时也增大了。本系统经过多次参数选择，当kp=4