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国际计算机应用杂志（0975-8887）2010年12月10号-卷11 关于旋翼飞行器使用摄像头视角的研究 Debadatta Sahoo Amit Kumar 教授助理 K. Sujatha EEE系 EEE系 EEE系 M.G.R.博士大学 M.G.R.博士大学 M.G.R.博士大学 摘要 本文以介绍控制摄像机的光轴安装机械手固定四旋翼遥控车这个调查工作提出利用所有的相机中信号描述框架MATLAB，直流无刷电机，遥控，手动控制，可视摄像头 引言 使用四旋翼（或任何飞行器）的典型场景摄像头作为视频平台是基于相机安装在一个位置，从车辆独立控制。当导航或监视任务变得复杂,可能需要两个人来实现瞄准目标:一个试点无人机导航和摄影师。上的无的平台运动轴可能会失去目标,但一个场景,摄像定位用于补偿平台运动可以保持视图。遵循一个摄像头最近被解决的主题。的角度来看这一相同的基本相机定位问题提出了相机平台,四旋翼无人机,相机定位装置被认为是一个单一的机械装置 （1） （2） （3） （4） 在这个模型中 R表示相对于地球固定的惯性坐标系的四转子体固定框架F的线速度，I表示被检体内的固定帧，F中，和 R表示的角速度相对于惯性坐标系的旋翼本体固定帧F，I，身体的固定框架，F.方程中表达（1） - （3）表示的四转子的运动。在（1）中是旋翼的速度，在（2）中表示，角速度变换由矩阵变换的位置和角度，，，被认为是可衡量的。式（2）表示的建模假设角速度四转子的被代替的建模??角度动力学的直接计算; 被认为是作为系统的输入。平移速度的动力学显示在（4）并且包含引力术语，，当gR，表示重力加速度，E3=表示在惯性坐标系的坐标的单位矢量，是四转子的已知质量，代表一个有界函数，例如，气动阻尼力，是斜对称矩阵的一般形式[6]。四转子具有固有的6自由度的;然而，四线转子只有四个控制输入：沿z轴和三个角速度1平移力。 图1：四旋翼带云台摄像机辊定位 矢量指的是四转子平移力，但在现实代表被求和的四个转子产生的力产生和被表示为单一的平移力[0 0 U1] ，其中B1 = I3是一款配置矩阵（执行器动力学超出了设计范围），并 图2 四转子的运动 四转子有四个电动机位于跨框的前，后，左，右端。四转子是通过改变每个电机的旋转速度进行控制。前后转子逆时针方向旋转而左和右转子以顺时针方向旋转,平衡转矩由旋转的转子左边和右边转子的相对速度是控制无人机的滚转率的变化这有利于摄像机的角度的计算。[02] 2.2.2．视觉传感器 通常，视觉传感器包括一个摄像机和图像处理块的。在模拟的对象被定义为通过在MATLAB多面体命令与地球的每个点的坐标3X1向量。来表征物体的四个特征点被选中，被定义为相机是仿照通过使用相机的位置和方向以及对象（XC，XO）。图像处理模块是仿照成像几何和透视投影的详细信息可以在许多计算机视觉文本被发现[6]。开发的视觉传感器模型，第一帧被定义。直升机帧为Rh，相机架是Rc与该对象帧是罗如图3。 图3 相机对象和直升机的轴 2.3．四旋翼的控制 直升机控制器具有为U1，U2，U3和U4的4输入命令。U1表示绕z轴的平移。 U2表示绕y轴（侧倾角）的旋转。 U3表示绕x轴（俯仰角）的旋转。最后，U4表示绕z轴线（偏航角）的旋转。在这项研究中，比例微分（PD）控制器被设计为控制直升机[6]。这是因为，该控制算法能够从直升机模型来获得与该算法使系统呈指数稳定 图4 四旋翼控制系统 2.3.1. 高度控制直升飞机的高度控制方程1 (1) z *参考线速度价值在z轴是直升机的第三个组件参考速度矢量vh *。2.3.2. 翻译控制有必要控制音高和辊角度控制x和y轴周围的翻译。因此,对于翻译在x轴,参考螺旋角和螺旋角(?的角速率。?* *)要求。同样,在y轴进行翻译,参考横摇角(φ*,φ*)和横摇角的角速率要求。而角利率决定从向量vh *(4和5 thcomponents),角度是由使用Eq(2)