机器狗运动分析.docxVIP

1六连杆机器狗机构运动学方程的建立机器狗机构是由一系列关节连接起来的连杆机构所组成，为机械手的每一连杆建立一个坐标 系，并用齐次变换来描述这些坐标系间的相对位置和姿态．通常把描述一个连杆和下一个连杆间相对关系的齐次变换叫做A 矩阵．A矩阵就是一个描述连杆坐标系间相对平移和旋转 的齐次变换．如果A 表示第一个连杆对于基系的位置和姿态 ，A 2表示第二个连杆相对于第一个连杆的位置和姿态 ，那么第二个连杆在基系中的位置和姿态可由下列矩阵的乘积给 出 ： T2= A1A2．同理，若A表示第三个连杆相对于第二个连杆的位置和姿态，则有 ：T3= A1*A2* A3对于六连杆机器人，有下列矩阵 ：T6= Al*A2*A*3*A4*A5*A6 ．一个六连杆机械手可具有六自由度，每个连杆含有一个自由度，并能在其运动范 围内任意定位与定向．其中，3个自由度用于规定位置，而另外3个自由度用来 规定姿态。表示机械手末端相对于绝对坐标系的位置和姿态。1．1 位置和方向的表示方法六连杆机器人的位姿矩阵用笛卡儿坐标系的位姿矩阵来表示是最简单和最实用 的 ．图 1 表示机器人的一个夹手把所描述的坐标系的原点置于夹手指尖的中心，此原点由矢量表示。描述夹手方向的3个单位矢量的指向如下向矢量处于夹手进人物体的方向上 ，并称之为接近矢量 a ；Y向矢量的方向从一个指尖指向另一个指尖 ，处于规定夹手方向上，称 为方向矢量