（精）第二章 数学模型.ppt

自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 2.1.1 数学模型 Part 2.1.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 Part 2.1.1.2 建立数学模型的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 机械旋转系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 相似物理系统 Part 2.1.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每或一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 2级RC无源网络 2级减速齿轮传动系统 2级减速齿轮传动系统 微分方程 由后级折算到前级 折算转动惯量-----除传动比的平方 折算阻尼系数-----除传动比的平方 折算力矩-----------除传动比 Part 2.1.2 非线性数学模型的线性化 2.1.2.1 常见非线性模型 常见非线性情况 单摆(非线性) 液面系统(非线性) 2.1.2.2 线性化问题的提出 2.1.2.3 线性化方法 增量方程 多变量函数泰勒级数法 单变量函数泰勒级数法 单摆模型(线性化) 液面系统线性化 补充 拉氏变换及其反变换 补.1 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 运动模态总结 This is End of Chapter 2 基于比较点的简化 水箱进水管的延滞 对于实零点zi=?αi 对于实极点pj=?βj Part 2.2.3