关于康复机器人.doc

4 1.3 助行康复机器人研究现状 1.3.1 国外研究概况 1. 日本的研究概况 1999 年，本田公司开始研究助行器 Stride Management Assist，用于帮助老年人或其他 行动不便的残障者恢复行走能力，也可以帮助体弱者增强下肢力量实现长距离行走。如 图 1.1（a）所示，每侧髋关节处均由一个驱动器来帮助抬腿，使用者可自己控制抬腿角 度及助行速度。2008 年，本田公司推出了第二代助行器 Bodyweitht SupportAssist，如图 1.1 （b）所示，该助行器由鞋子、框架和座位三部分组成。支撑座椅帮助减轻使用者部分 体重，减少身体对腿部的负荷。足底传感器随着脚部动作控制辅助力量的大小，并按照 膝盖的屈伸角度将身体向上托起，以减轻上下楼梯时腰部的负担。助行器可根据使用者 走路时各关节的角度，对数据进行统计分析，给予步行者最佳的力量辅助，减少步行过 程中腿部肌肉和关节的负荷，达到省力的作用。机器人采用锂电池供电，电源可以支持 两小时，最多可以帮助使用者减轻 9 千克体重 [20-21] 。该机器人也可以用于减轻装配线上 工作人员的劳动强度，目前该机器人正在一家工厂里面进行测试实验 [22] 。 （a）Stride Management Assist （b）Bodyweitht SupportAssist 图 1.1 日本本田公司助行器 Fig.1.1 Honda walking assist devices 2001 年，日本筑波大学山阶吉行（Yoshiyuki Sankai）教授和他的研究小组共同研 发了 HAL（Hybrid Assistive Leg）系列混合助力腿外骨骼机器人，如图 1.2 所示。使用 者全身都可以穿戴外骨骼机器人，下肢外骨骼用于帮助腿部无力的使用者提供腿部助 力，手臂外骨骼可以帮助使用者抬起 100kg 的重物。针对使用者对机器人助力的不同要 求，2009 年，该研究小组将 HAL-5 分成了几种类型，以更好的实现行走助力。3 而忽略或很少注意健肢的功能活动。健肢的主动运动可以提高中枢神经系统的紧张度， 活跃系统生理功能，预防并发症及改善全身状况，增加患者康复的信心 [16] 。因此，机器 人辅助康复训练的最终目标是恢复人体组织的运动功能，建立双侧协调训练的康复策 略，利用肢体间的协调和匹配效应，实现肌体组织的自然化动作，促进患肢和躯干的肌 力及运动功能的恢复，使脑卒中患者重新获得步行功能。 Holden 在 1984 年提出了步行功能分级（functional ambulation classification FAC）， 将人体步行能力分为五个等级。0 级，无功能，患者不能走或需两人协助才能走；1 级， 需连续不断地搀扶才能行走及保持平衡；2 级，能行走但平衡不佳，不安全，需 1 人在 旁给予间断的接触身体帮助，以保持平衡和保证安全。3 级，能行走，但不正常或不够 安全，需 1 人在旁监护或用语言指导，但不接触身体；4 级，在平地上能独立行走，但 在上下斜坡、在不平的地面上行走或上下楼梯仍有困难，需他人帮助或监护；5 级，在 任何地方都能独立行走 [17] 。无论是偏瘫、截瘫等下肢运动功能障碍患者还是体弱的老年 人，均可归属于其中的一级，因此，以步行能力等级为依据，设计一款可以实现助行康 复训练的机器人，对帮助不同使用者实现行走功能的训练具有重要意义。 助行康复机器人是典型的人机一体化系统，它可以为操作者提供助力、保护、身体 支撑，同时又融合了传感、控制、信息获取、移动计算等技术，使机器人能够完成一定 的功能和任务。由于借助了机器人技术、传感技术和信息技术，机器人辅助行走和康复 训练的最大优势在于舒适性及安全性好，助行康复训练可以实现智能化。在助行康复训 练过程中，机器人可以增加躯干的稳定性并辅助骨盆及腰部运动，使患侧下肢直接得到 外力支撑而负重，并能改善步态的类型及步态的再学习能力，减少步行中的能量消耗， 还能预防异常模式导致的疼痛等 [18] 。在助行康复机器人的帮助下行走，可对患侧下肢肌 肉和各个关节产生各种形式的感觉性刺激及运动反馈，机器人不仅可以对患者肢体施加 精确的力与运动控制、也可以记录详实的治疗数据及图形，为临床康复医生提供客观、 准确的治疗和评价参数。同时它还可以排除人为因素，不受治疗师水平的影响，保证训 练的效率和强度，实现长期、稳定的重复训练，有利于提高康复训练的效果 [19] 。 尽管目前已经开发出了多种助行康复机器人，但机器人在机械结构精巧、人机协调、 自动适应用户的行为、工作延续性、提高用户的舒适度等方面还远远达不到实际应用的 要求。同时，由于目前的康复训练机器人运用于临床康复的训练方案、训练的评价方法 等还处于摸索阶段，机器人技术完全应用于