S函数学习笔记.doc

S函数用于自定义实现特定的算法，然后嵌入到simulink模块“S-Function”中用于仿真。一、主函数 1、函数头： function [sys,x0,str,ts]=functionname(t,x,u,flag,p1,p2,p3...) sys,x0,str,ts为系统默认输出变量； t,x,u,flag为系统默认输入参数； p1,p2,p3...为用户可选输入变量； （如果定义函数时列表中有可选输入参数，在S-Function模块中要设置参数的值） s函数文件名要与函数名一致。 函数体 switch flag case 0 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 1 sys = mdlDerivatives(t,x,u); case 2 sys = mdlUpdates(t,x,u); case 3 sys = mdlOutputs(t,x,u); case 4 sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); case 9 sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); 说明 对于特定的算法可能只用到某些flag状态的操作，对于不需要操作的flag状态，有两种处理方式，一种是在主函数中处理，另一种是在定义子函数时处理。以不需要进行flag为1、4和9状态时的操作为例分别进行说明。 在主函数中处理 在主函数中编写为： case {1,2,9} sys = []; 这样处理就不需要再编写对应状态的子函数。 在子函数中处理 在主函数中编写为： case 1 sys = mdlDerivatives(t,x,u); case 4 sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); case 9 sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); 在子函数中编写为： function sys = mdlUpdates(t,x,u) sys = []; function sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u) sys = []; function sys=mdlTerminate(t,x,u) sys = []; 二、子函数 算法的设计可能会用到状态变量x，那么根据x的性质可以将算法分为三大类：基于连续状态变量的算法、基于离散状态变量的算法和不基于状态变量的算法。接下来分别介绍这三种类型的算法设计。 基于连续状态变量的算法 算法的整体设计思想是：?=f1(t,x,u) y=f2(t,x,u) 初始化(flag=0) 设置使用的连续状态变量的个数：size.NumContStates = □ 设置不使用离散状态变量：size.NumDiscStates = 0 设置输出变量的个数：size.NumOutputs = □ 设置输入变量的个数：size.NumInputs = □ 设置输出变量与输入变量是否相关：size.DirFeedthrough = 1或0 设置采样时间的个数：size.NumSampleTimes = □ 用系统变量sys记录并返回上述设置：sys=simsize(sizes) 设置状态变量的初始值：x0 = [□ □ □...] 设置保留变量str为空：str = [] 设置采样时间类型：ts = [□ □...] 示例： /***************************************************/ function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 2; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 2; sizes.NumInputs = 2; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); x0 = zeros(2,1); str = []; ts = [0 0]; /***************************************************/ 状态变量求导(flag=1) 子函数mdlDerivatives实现连续状态变量x导数的表达式：f1(t,x,u)，用系统变量sys记录并传递给?。在函数体中也可以编写其它操作，但是sys只返回给?。 示例： /***************************************************/ function sys =