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S函数学习笔记
S函数用于自定义实现特定的算法,然后嵌入到simulink模块“S-Function”中用于仿真。一、主函数
1、函数头:
function [sys,x0,str,ts]=functionname(t,x,u,flag,p1,p2,p3...)
sys,x0,str,ts为系统默认输出变量;
t,x,u,flag为系统默认输入参数;
p1,p2,p3...为用户可选输入变量;
(如果定义函数时列表中有可选输入参数,在S-Function模块中要设置参数的值)
s函数文件名要与函数名一致。
函数体
switch flag
case 0
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1
sys = mdlDerivatives(t,x,u);
case 2
sys = mdlUpdates(t,x,u);
case 3
sys = mdlOutputs(t,x,u);
case 4
sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
case 9
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
说明
对于特定的算法可能只用到某些flag状态的操作,对于不需要操作的flag状态,有两种处理方式,一种是在主函数中处理,另一种是在定义子函数时处理。以不需要进行flag为1、4和9状态时的操作为例分别进行说明。
在主函数中处理
在主函数中编写为:
case {1,2,9}
sys = [];
这样处理就不需要再编写对应状态的子函数。
在子函数中处理
在主函数中编写为:
case 1
sys = mdlDerivatives(t,x,u);
case 4
sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
case 9
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
在子函数中编写为:
function sys = mdlUpdates(t,x,u)
sys = [];
function sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
sys = [];
function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];
二、子函数
算法的设计可能会用到状态变量x,那么根据x的性质可以将算法分为三大类:基于连续状态变量的算法、基于离散状态变量的算法和不基于状态变量的算法。接下来分别介绍这三种类型的算法设计。
基于连续状态变量的算法
算法的整体设计思想是:?=f1(t,x,u) y=f2(t,x,u)
初始化(flag=0)
设置使用的连续状态变量的个数:size.NumContStates = □
设置不使用离散状态变量:size.NumDiscStates = 0
设置输出变量的个数:size.NumOutputs = □
设置输入变量的个数:size.NumInputs = □
设置输出变量与输入变量是否相关:size.DirFeedthrough = 1或0
设置采样时间的个数:size.NumSampleTimes = □
用系统变量sys记录并返回上述设置:sys=simsize(sizes)
设置状态变量的初始值:x0 = [□ □ □...]
设置保留变量str为空:str = []
设置采样时间类型:ts = [□ □...]
示例:
/***************************************************/
function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 2;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 2;
sizes.NumInputs = 2;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = zeros(2,1);
str = [];
ts = [0 0];
/***************************************************/
状态变量求导(flag=1)
子函数mdlDerivatives实现连续状态变量x导数的表达式:f1(t,x,u),用系统变量sys记录并传递给?。在函数体中也可以编写其它操作,但是sys只返回给?。
示例:
/***************************************************/
function sys =
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