自动控制原理 第五章习题.docVIP

自动控制原理 第五章 1，串联校正装置的传递函数分别如下，试绘制它们的Bode图（幅频特性画渐近性，相频特性画草图）,并说明它们是超前校正装置还是滞后校正装置。 (1) 解： 时，，在低频段，；时，，在高频段，。转折频率，。串联校正装置是滞后校正装置。 (2) 解： 时，，在低频段，；时，，在高频段，。转折频率，。串联校正装置是超前校正装置。 (3) 解： 时，，在低频段，；时，，在高频段，。转折频率，。串联校正装置是滞后校正装置。 (4) 解：时，，在低频段，；时，，在高频段，。转折频率，。串联校正装置是超前校正装置。 2，控制系统的结构如图T5.1所示，试选择控制器Gc(s)， 使系统对阶跃响应输入的超调量 σ％ ≤ 20％，调整时间ts ≤ 0.5s 。 图T5.1 解：①校核原系统和绘制原系统根轨迹。 特征方程为，，即，， ，，原系统为过阻尼系统， ，， 原系统的开环极点为，，作系统的根轨迹如图。原系统的两个极点在负实轴上，解方程，可得，。 ②计算期望主导极点位置。 超调量σ％ ≤ 20％，调整时间ts ≤ 0.5