一种新型的神经网络PID控制器设计及其FPGA实现.docx

国内图书分类号：TP183 国际图书分类号：621.38 工学硕士学位论文 一种新型的神经网络 PID 控制器 及其 FPGA 实现 硕士 研究生： 叶金芳 导 师： 王煜 教授 副 导 师： 莫启良 工程师 黎淑芬 工程师 徐敬生 工程师 申 请 学 位： 工学硕士 学 科 、 专 业： 控制科学与工程 所 在 单 位： 深圳研究生院 答 辩 日 期： 2007 年 12 月 授予学位单位： 哈尔滨工业大学 Classified Index: TP183 U.D.C: 621.38 Dissertation for the Master Degree of Engineering A NEW NEURAL NETWORK PID CONTROLLER DESIGN AND FPGA IMPLEMENTATION Candidate: Supervisor: Co- Supervisor: Academic Degree Applied for: Specialty: Affiliation: Date of Defence:  Ye Jinfang Wang Yu Eric Mok，Winnie Lai，Wilson Tsui Master of Engineering Control Science and Engineering Shenzhen Graduate School December, 2007 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 为了克服传统 PID 控制理论上不适用于非线性系统、多变量系统、时变系 统和不确定性系统以及神经网络控制收敛速度慢、计算量大、结构不确定的弱 点，我们将传统 PID 控制规律和神经网络控制规律相结合，提出了一种新型的更 为有效的神经网络 PID 控制器。 在本文中，我们首先将介绍这种神经网络 PID 控制算法，包括用于计算网 络输出的前向算法，用于调整连接权重值的误差反向传播学习算法和修正后的误 差反传算法。并对采用该控制器的系统进行稳定性分析，给出了神经网络连接权 重初值的选取方法和连接权重取初值时的等价系统。 然后在 MATLAB 中对线性一阶及二阶系统、非线性时不变和时变系统进 行网络自学习过程的仿真。仿真结果较好地验证了控制器设计的有效性。 为了能将该控制器应用于实际控制系统，我们需要在硬件上对其实现。基 于算法对并行性、高可靠性、高速运算的要求，我们选择 FPGA 作为硬件实现工 具。采用自顶向下的模块化设计方法和 VHDL 语言编程及仿真工具，首先将 UART、DCM、Block RAM 和浮点二进制数的加法器和乘法器等各模块分别实 现，再将其连接组合完成整个设计。然后对 FPGA 设计进行了仿真验证并下载到 FPGA 开发板中进行硬件测试。所得结果和 MATLAB 的计算结果进行比对，较 为吻合。 软件仿真和硬件实现初步验证了神经网络 PID 控制器设计的正确性，故本 设计的研究目的和意义基本达到。 关键词 神经网络 PID 控制；MATLAB 仿真；FPGA 实现；浮点运算 ABSTRACT To overcome the weakness of traditional PID control in non-linear or time- variable systems and the weakness of neural network control such as its slow convergence rate, huge calculation work and so on, a new and more effective neural network PID control method comes into being by synthesizing traditional PID control method and neural network. In this thesis, a new neural network PID controller is designed, simulated in software and implemented in hardware. Firstly, a neural network PID controller is established and its control algorithm is given, including forward algorithm, error back propagation learning algorithm and corrected back pro