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室外AGV用GPS/DR组合导航系统的研究 一、 AGV应用概况?AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引车，是物料输送的典型高科技产品。它是一种在计算机和局域网控制下，经导航装置引导并沿程序预定路径自动运行，或牵引载货台至指定地点，进而实现物料自动装卸和搬运任务的无人驾驶输送设备。?AGV的引导方式不仅决定由其所组系统的柔性，也影响系统运行的可靠性和总体费用。1953年，美国Barrett Electric制造的世界上第一台采用埋线电磁感应式的跟踪路径自动导引车问世。20世纪70年代中期，具有载货功能的AGV在欧洲得到迅速发展和推广应用，并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。一直到20世纪80年代初，埋线电磁感应方式始终是AGV的主要引导技术。随着电子技术的发展，磁引导、激光引导、超声引导、光反射检测、惯性导航、图像识别和坐标识别等新的引导技术得到更广泛研究和发展，AGV的性能进一步提高，能够适应更复杂的工作环境，因而在仓储、汽车制造、港口码头、烟草、医药、食品、化工、危险场所和特种作业得到广泛应用。?目前成熟的引导技术主要有电磁、磁条、激光这几种方式，其中电磁和磁条为固定路径导引方式，主要缺点是路径的更改和扩充不方便。激光属于自由路径导引方式，具备较高的精度和自由度，缺点是成本高，对反光板的位置要求较高。以上几种