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2017-01-07 发布于北京
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[机器人手眼协调研究读书报告

视觉伺服过程神经网络中机器人视觉前馈控制视觉伺服过程机器人视觉反馈控制双目视觉控制关键问题视觉测量视觉深度信息为了通过二维像平面上一点来确定物体在三维空间中的关系必须有附加的信息，主要包括：多个视图，目标物体上多个特征点之间的几何关系。关键问题视觉控制经典控制方法有PID方法、极点配置方法。现代控制方法有最优控制方法、自适应控制方法等。模糊逻辑和神经网络为代表的智能控制方法也广泛应用于机器人视觉伺服控制。关键问题视觉运动规划势场导航函数关键问题视觉伺服系统的稳定性国家精品课程网上资源的可用性研究/*** 机器人手眼协调研究读书报告指导老师：张明路教授教授汇报人: 邓洁平 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 报告内容手眼协调系统的发展 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 手眼协调系统的发展：利用视觉信息控制机器人的历史可以追溯到1963年由Stanford大学wichman提出的以获得视频流作为输入信息对机器人进行运动控制的方法,他的这个思想后来被认为是机器人视觉控制的雏形。开环：look then move 视觉信息处理和机器人的运动是独立分开的两个串行的任务。闭环：利用视觉信息反馈控制机器人的研究模型,成功的以视觉反馈引导机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 开环与闭环的比较比较开环：精度难以控制，且对先验知识依赖度高闭环：克服了开环的缺点但是要求机器人末端操作器始终可以在视觉场景中观测到 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile