控制系统稳定性探讨.ppt

* LOGO * * 控制系统的稳定性探讨 （书中第五章） 0 引子 美国华盛顿州塔科马峡谷大桥，1940年7月1日开通，4个月 之后的11月7日，突然一阵风引起大桥剧烈晃动，随即倒塌。 1 概念 原来处于平衡状态的系统，在受到扰动作用后都会偏离原来的平衡状态。所谓稳定性，就是指系统在扰动作用消失后，经过一段过渡过程后能否回复到原来的平衡状态或足够准确地回复到原来的平衡状态的性能。 升华 2 控制系统稳定的充分必要条件 系统的传递函数 系统的特征方程 j 0 稳定区 不稳定区 临界稳定线 稳定性示意图 怎么判别系统的稳定性？？ 劳斯 劳斯判据 3 劳斯判据 设系统特征方程的一般形式为 a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + …　+ an-1s + an=0 ——必要条件！ ◆ 不能缺项，并且各项系数均为正 ◆“劳斯表”中第一列所有项均为正 ——充分条件！ 设系统特征方程为： a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + …　+ an-1s + an=0 sn Sn-1 Sn-2 Sn-3 Sn-4 ? ? ? s1 s0 a0 a2 a4 a6 a8 … a1 a3 a5 a7 a9 … b3.1 b3.4 b4.3 an 特点： （1）劳斯表形状为一“倒三角形”。 （2）每两行元素个数相同，不够用“0”补齐。 （3）行列式第一列为上两行第一列，第二列为上两行后一列。 （4）次对角线 – 主对角线。 （5）分母全为上一行第一列元素。 劳斯判据： 若系统特征方程的各项系数均为正，且劳斯表中第一列元素全为正时，系统稳定。否则，系统不稳定，且 第一列元素符号改变的次数等于该特征方程正实部根的个数。 例1：设系统特征方程为： s4 + 2s3 + s2 + s+ 3=0 S4 S3 S2 S1 s0 1 3 2 1 0 3 0.5 3 -11 结论： 系统不稳定，且有两个正实部根。 对于特征方程阶次低（n≤3）的系统，劳斯判据可简化： 二阶系统特征式为 ，劳斯表为 故二阶系统稳定的充要条件是 三阶系统特征式为 ，劳斯表: 故三阶系统稳定的充要条件是 两个推论： （1）三阶系统稳定的条件是，特征方程各项系数均为正，且“中间大、两头小”。 （2）二阶系统稳定的条件是，特征方程各项系数均为正。 例2 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 因为：第一列系数改变符号2次， 闭环系统的根中有2个实部为正， 则：控制系统不稳定。 例3：设系统特征方程为： s5+ 2s4 + 2s3 +4s2 + s+ 1=0 ◆劳斯表中某行第一列元素为零，其余不全为零。 处理方法：用一个很小的正数“ε”代替零元素，继续列劳斯表。 结论：系统肯定不稳定。处理后，若表中第一列元素全为正，则系统处于临界稳定，有纯虚根；若表中第一列有负元素，则系统不稳定，有正实部根。 特殊情况 例4：设系统特征方程为：s6+ s5+ 6s4 + 5s3 +9s2 +4s+4=0 ◆劳斯表中某行元素全为零。 处理方法：用该行的上一行元素为系数，对应构成辅助多项式F(s)，用F (s) ′的系数代替全零行的元素，继续列劳斯表。 结论：同第一种情况。