(优)离散化原理及要求和常用的几种数值积分法.pptVIP

系统仿真 系统仿真 第三章 连续系统数值积分仿真方法学 3.1 离散化原理及要求 （1）离散化原理 （2）离散化建模方法的要求 （1）离散化原理 “数字”计算，引入舍入误差； 按指令一步一步进行，必须将时间离散化。 连续系统仿真： 从时间、数值两个方面对原系统进行离散化，并选择合适的数值计算方法来近似积分运算，由此得到离散模型来近似原连续模型。 相似原理 设系统模型为： （2）离散化建模方法的要求 稳定性 准确性： 最基本的准则是： 绝对误差准则： 明确几个概念 差分方程 数值解法 单步法与多步法 单步法 只由前一时刻的数值 ym就可求得后一时刻的数值ym+1 能自动启动 多步法 计算ym+1需要用到 tm,tm-1,tm-2,…时刻y的数据 不能自动启动 显式与隐式 显式 计算 ym+1时所用数值均已计算出来 隐式 计算中隐含有未知量 预估－校正法 使用隐式公式时，需用另一显式公式估计一个初值，然后再用隐式公式进行迭代运算。 截断误差 假设前一步得到的结果ym是准确的,则用泰勒级数求得tm+1处的精确解为 舍入误差 舍入误差与h成反比,若计算步长小，计算次数就多,则舍入误差就大。 3.2 常用的几种数值积分法 建立系统数学模型的目的是研究系统的运动规律 （一）单步法 （1）欧拉法（一阶龙格－库塔法） Taylor级数展开 矩形近似解法 切线近似 （a)Taylor展开 （b）矩形近似解法 （c)切线近似 例1 设系统方程为： 已知方程的解析解为 （2）改进的欧拉法（梯形法） 又称二阶龙格－库塔法 (3)龙格－库塔法 基本思想 间接利用泰勒展开式，即用几个点上的y(t)的一阶导函数值的线性组合来近似代替y(t)在某一点的各阶导数，然后用泰勒级数展开式确定线性组合中各加权系数 （a)龙格－库塔数值积分公式推导 龙格－库塔法的特点 在计算yn+1时只用到yn，而不直接用yn-1,yn-2等项; 步长h在整个计算中并不要求固定； 精度取决于步长h的大小及方法的阶次 一阶龙格－库塔公式——欧拉公式 优点 编制程序容易 改变步长方便 稳定性较好 是一种自启动的数值积分法 (4)单步法的特点 r=1，此时c1=0，a1=0，k1=f(t,y)，则 取b1=1，即得一阶龙格－库塔法 r=2 将 在点(t,y)展开泰勒级数 令 ，得 所以 ——改进欧拉法 r=4 其中： ——四阶龙格－库塔法 为方便，将上式具体列为： 其中： * * 在数字计算机上对连续系统进行仿真时，首先遇到的问题是：数字计算机的数值及时间均具有离散性，而被仿真系统的数值及时间均具有连续性，后者如何用前者来实现。 离散后的输入变量： 系统变量： 如果： 即： 仿真时间间隔为：h 两模型等价。 u(t) 图2.1 相 似 原理 原连续模型 仿真模型 h y(t) －+ 相对误差准则： 系统时间间隔——hk=tk+1-tk 计算每一步间隔——Tk 若hk＝ Tk ，——实时仿真 若Tk hk ，——超实时仿真 若Tkhk ，——离线仿真 快速性 已知表示某系统一阶向量微分方程及初值为： 对上式两边积分，则 在 时的连续解为： 令 则 或表示为 相邻两个离散点的间距 常用的基本方法有三类： 单步法、多步法、预估－校正法。 并可分为显式公式和隐式公式。 就是寻求初值问题式(1)的解在一系列离散点 的近似解 （即数值解）。 ——称为计算步长或步距 若从以上精确解中取前两项之和来近似计算ym+1,由这种方法单独引进的附加误差通常称作局部截断误差. 假定 为其解析解 将y(t)展开成Taylor级数 从而 将上式写成差分方程 在区间[tn,tn+1]上积分，得 f 误差 近似矩形 f(t) 0 tn tn+1 t 于是 y(t)在tn处得切线方程为 则得 y(t) y 0 tn tn+1 t yn yn+1 (t0,y0) (t1,y1) ?t 试用欧拉法求其数值解（取步长h=0.1，0≤t≤1） 解：原方程为： 递推公式为： 精确解与数值解比较 0.4628 … 0.647 0.6594 0.7519 0.819 0.9 1 数值解yn 0.5 … 0.625 0.6667 0.7692 0.8333 0.9091 1 精确解y(t) 1.0 … 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 t 误差在10－2数量级 f 误差 f(t) 0 tn tn+1 t 直边梯形的面积 当h比较小时，以直边梯形代替曲边梯形的面积，可得 其差分方程 或 曲边梯形的面积 1.用欧拉法求出初值，算出 的近似值 2.计算导函数 近似值