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1 三、重心的求法： ①组合法 解： 求：该组合体的重心？ 已知： 简单图形的面积及重心坐标公式可由表中查出。 ②实验法： 1悬挂法 2称重法 一、概念及内容： 1、空间力偶及空间力对点之矩是矢量， 2、空间力对轴之矩和平面力偶、平面力对点之矩是代数量。 3、空间力系合力投影定理： 4、空间力系的合力矩定理： 5、空间力对点之矩与对轴之矩的关系： 第四章 《空间力系》习题课 二、基本方程 1、空间力系的平衡方程 空间一般力系 空间汇交力系 空间力偶系 空间∥x轴力系 空间∥xoy 面的力系 四矩式、 五矩式和六矩式的 附加条件均为使方程式独立。 三、解题步骤、技巧与注意问题： 1、解题步骤： ①选研究对象 (与平面的相同) ②画受力图 ③选坐标、列方程 ④解方程、求出未知数 2、空间力系的几个问题： ① x , y, z (三个取矩轴和三个投影轴可以不重合)可以任选 的六个轴。 ② 取矩方程不能少于三个（∵MO是矢量） ③ 空间力系独立方程六个（∵空间物体六个自由度） 平面三个自由度 ④ 空间力系中也包括摩擦问题。 2、解题技巧： ① 用取矩轴代替投影轴，解题常常方便； ② 投影轴尽量选在与未知力?，力矩轴选在与未知力平行或相交 ； ③ 一般从整体—局部的研究方法； 3、注意问题： ① 力偶在投影轴中不出现（即在投影方程中不出现）； ② 空间力偶是矢量，平面力偶是代数量； ③ 求物体重心问题常用组合法： 对于均质物体，重心、中心、形心为同一点。 [例1] 已知：P=2000N， C点在Oxy平面内。 求：力P对三个坐标轴的矩。 解：①选研究对象；②画受力图；③选坐标列方程。 [例2] 已知：AB=3m，AE=AF=4m， Q=20kN；求：绳BE、BF的拉力和杆AB的内力。 由C点： 解：分别研究C点和B点作受力图。 由B点： 此题训练： ① 力偶不出现在投影式中； ② 力偶在力矩方程中出现是把力偶当成矢量后，类似力在投影式中投影； ③ 力争一个方程求一个支反力； ④ 了解空间支座反力。 [例3] 曲杆ABCD，已知 ∠ABC=∠BCD=900 ， AB=a，BC=b， CD=c， m2、m3 求：支座反力及m1=? 解： * 目 录 §4-1 力对点之矩与力对轴之矩 §4-2 空间力偶系 §4-3 空间一般力系的平衡条件和平衡方程 §4-4 重心 工程中常常存在着很多各力的作用线不在同一平面内的力系，即空间力系，空间力系是最一般的力系。 (a) 图为空间汇交力系；(b) 图为空间任意力系。 (b) 图中，若去了风力，则为空间平行力系。 迎 面风 力 侧 面风 力 b 引 言 ① 是代数量。 当F=0或d=0时， =0。 ③ 是影响转动的独立因素。 ⑤ =2⊿AOB=F·d ，2倍三角形面积。 力对物体可以产生 移动效应—取决于力的大小、方向 转动效应—取决于力矩的大小、方向 - + 一、力对点的矩 说明： ② F↑，d↑转动效应明显。 ④ 单位N·m，工程单位kgf·m。 §4-1 力对点之矩与力对轴之矩 在平面中：力对点的矩是代数量。 在空间中：力对点的矩是矢量。 [例] 汽车反镜的球铰链 如果r 表示A点的矢径，则： 即：力对点的矩等于矩心到该力 作用点的矢径与该力的矢量积。 两矢量夹角为 O 定义： 它是代数量，方向规定 + – 结论：力对平行它的轴的矩为零。即力F与轴共面时，力对轴之矩为零。 [证] 二、力对轴之矩 力对//它的轴的矩为零。即力F与轴共面时，力对轴之矩为零。 即： 三、力对点的矩与力对通过该点的轴之矩的关系 [证] 通过O点作任一轴Z，则： 由几何关系： 所以： 定理：力对点的矩矢在通过该点的任意轴上的投影等于这力对于该轴的矩。这就是力对点之矩与对通过该点轴之矩的关系。 又由于 所以力对点O的矩为： §4-2 空间力偶系 由于空间力偶除大小、转向外，还必须确定力偶的作用面，所以空间力偶矩必须用矢量表示。 一、力偶矩用矢量表示： 力偶的转向为右手螺旋定则。 从力偶矢末端