沈路丹自控实践.docVIP

课程实践报告 增加零点对系统性能的影响 姓 名 　 沈 路 丹 学 号 121104008 专　　业 电气工程及其自动化 课 程 自动控制原理 班 级 12级自动化一班 指导老师 郭 季 增加零点对系统性能的影响 （姓名：沈路丹） （安阳师范学院 物理与电气工程学院 河南 安阳 455000） 摘 要 本次课程设计主要是分析零极点对系统性能的影响。先在原开环传递函数基础上增加一个零点，并且让零点的位置不断变化，分析增加零点之后系统的性能，同时与原系统进行分析比较，发现增加的零点与虚轴的距离决定了对系统影响的大小；再在原开环传递函数基础上增加一个极点，并且令极点位置不断变化，分析增加极点后系统的性能，同时与原系统进行分析比较，同样发现增加的极点与虚轴的距离决定了对系统的影响大小。 关键词 零极点 开环传递函数 系统性能 MATLAB 谐振 带宽 正 文 1.增加零点对系统性能的影响分析 当在原开环传递函数上增加一个零点s=a，a分别取0.01,0.1,1,10,100时，运用MATLAB绘制各自阶跃响应曲线和伯德图，分别得到如下系统性能参数，如表1所示： 表1 a 超调量 谐振峰值Mr 谐振频率Fr 截止频率Wc 相位裕度r 原系统 30.4% 1.23 0.688 1.0000 90 0.01 96% 39.7 0.951 100.005 90.5672 0.1 77.8% 19.8 1.01 10.0499 95.1688 1 20.8% 3.31 0.829 1.4142 109.4721 10 26.6% 1.26 0.68 1.0049 95.1802 100 29.8% 1.26 0.646 1.0000 90.5676 由表1可得如下结论： （1）当a值增大时，谐振峰值Mr不断减小，谐振频率Fr不断减小，超调量也相应减小。当a=0.01时，=40，=96%，而原系统分别是1.23和30.4%，相差很大，即影响很大。随着a的增大，开始减小，也减小，直到a增大到10时，超调量反而增大，谐振峰值和谐振频率仍然减小；当a增大到100时，=29.8%，=1.26，接近于原二阶系统的值。 （2）当a=0.01时，系统的截止频率Wc=100.005，随着a值的增加，截止频率不断减小，向原系统靠近。 由此可知，增加的零点离虚轴越近，对系统暂态性能影响越大，增加的零点离虚轴越远，对系统的影响越小。因此，若增加的零点离虚轴很远，可忽略它对系统的影响，按原二阶系统处理。 2.增加极点时对系统的影响分析 2.1增加极点对系统性能的影响分析 当在原开环传递函数上增加一个零点s=p，p分别取0.01,0.1,1,10,100时，运用MATLAB绘制各自阶跃响应曲线和伯德图，分别得到如下系统性能参数，如表2所示： 表2 p 超调量 带宽频率Wb 带宽（0，Wb） 截止频率Wc 相位裕度r 0.01 0 0.010 （0,0.0101） 0 -180 0.1 0 0.102 （0,0.101） 0 -180 1 40% 0.995 （0，1） 0.0087 179 10 34.6% 1.27 （0,1.27） 0.9947 84.9272 100 30.8% 1.27 （0,1.27） 0.9999 89.4337 原系统 30.4% 1.27 (0,1.27) 1.00 90 由表2可以得到如下结论： （1）当p增大时，系统的带宽频率Wb不断增大，由p=0.01时，Wb=0.01增加到，p=100时，Wb=1.27。即当极点离虚轴很近(p=0.01)时，系统的带宽频率很小，与原系统相差很大，当极点远离虚轴（p=100）时，带宽频率与原系统相同。 （2）当p取很小时，阶跃响应曲线呈单调上升，超调量为零，当p值增大时，阶跃曲线呈震荡衰减，超调量先增大后减小，最后趋近于原二阶系统的值。所以当p远大于阻尼系数时，可以忽略增加极点对原二阶系统的影响。 （3）增加极点会使系统截止频率减小，随着极点离虚轴距离的增加，截止频率不断靠近原系统的截止频率。 因此，增加的极点离虚轴越近，对系统暂态性能影响越大，增加的极点离虚轴越远，对系统的影响越小。故，若附加的极点离虚轴很远，可忽略它对系统的影响，按原二阶系统处理。 2.2增加不同极点时系统的伯德图 （1)p=0.01时，在MATLAB上键入命令 G=tf([1], conv([100,1], [1,1,1])), bode(G) 系统伯德图如图1所示：