第2章-2-DH坐标系建立研究.ppt

例2.11 如图，已知一两杆机构，两杆长分别为l1、l2，转角变量为 、 ， 1)确定零位置；2) 建立连杆坐标系 3)确定参数； 4) 确定工作空间 例2.12 如图，已知一两杆机构，一杆偏置为d1、二杆长为l2，转角变量为 ， ： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 例2.13 如图，已知一两杆机构，一杆偏置为d1、二杆偏置为d2，变量为 ， d2 ： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 例2.14 如图，已知一两杆机构： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 例2.15 如图，已知一两杆机构： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 例 题 2.19 对下图所示简单机器人，根据D-H法，建立必要坐标系及参数表。 第一步：根据D-H法建立坐标系的规则建立坐标系 第二步：将做好的坐标系简化为我们熟悉的线图形式 第三步：根据建立好的坐标系，确定各参数，并写入D-H参数表 # d a 1 0 0 90 2 0 0 3 0 0 4 0 -90 5 0 0 90 6 0 0 0 第四步：将参数代入A矩阵，可得到 第5步 求出总变化矩阵 思考题 §2.9 机器人的逆运动学解 让我们通过下面这道例题来了解一下机器人逆运动学求解的一般步骤。例2.19最