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2017年度__电大控制系统cad课程形考作业三参考答案小抄
控制系统CAD作业3
第5章
一、填空题
在控制系统时域分析时,常用的时域动态性能指标有:上升时间tr、 、
和 。(峰值时间tm、调节时间ts、超调量σ%)
函数。它可以用来 或求取 。(单位阶跃、)impulse函数不带输出变量时,可在当前窗口中直接绘制出系统的 。(单位冲激响应曲线)
在MATLAB 中,欲求取系统的时域性能,可以利用鼠标和菜单的操作,在单位阶跃响应曲线上求取,也可以 求取。(编制简单程序)
要判别系统的稳定性,可使用的MATLAB函数有 、 、 和
四个函数。若要直接求出系统闭环特征方程的根,应使用 函数。
(roots()、zpkdata()、tf2zp()、pzmap()、roots())
若在Simulink仿真集成环境Simulink建模时,可分别选用 和 模块作为系统的输入信号模块。(Step、Ramp)
二、写出下列程序(命令)的功能或执行结果
G=zpk([],[-1+3*I,-1-3*i],3)
step(G)
绘制出的单位阶跃响应曲线
num=7*[1,5];den=conv([1,0,0],
conv([1,10],[1,1]));
[gm,pm,wg,wc]=margin(num,den)
求系统的幅值裕度和相角裕度
num=5*[1,5,6];den=[1,6,10,8];
impulse(num,den);grid on ;
求三阶系统的单位阶跃响应和单位冲激响应。
三、编程题
典型二阶系统传递函数为:,阻尼比ζ的值为0.,试编制程序绘制出自然振荡角频率ωn从1变化到10(每次递增2)的单位阶跃响应曲线,并对系统的动态性能的变化作定性分析。clc;clf;clear
wn=[1,3,5,7,9]; % 自然振荡角频率
dr=0.4; % 阻尼比
t=linspace(0,20,200); % 将时间t在0-20间200等分
hold on; % 打开图形叠加功能(同一个坐标上画多条曲线)
for j=1:5
num=wn(j)^2;
den=[1,2*dr*wn(j),0];% 开环传递函数分母多项式系数
Gk=tf(num,den);% 求得开环传递函数
Gb=feedback(Gk,1);% 求得闭环传递函数
step(Gb);grid;% 画图gtext(strcat(wn=,num2str(j))) % 添加鼠标文字注释strcat()为字符串连接函数
end
随着自然振荡角频率ωn
设单位反馈系统的开环传递函数:,试求系统的单位阶跃响应的性能指标σ%、tS(2%误差带)。
clc;clear
num=49;den=[1 10.5 0];
Gk=tf(num,den) % 求得开环传递函数
Gb=feedback(Gk,1,-1)% 求得单位反馈的闭环传递函数
[y,t]=step(Gb);% 求取单位阶跃响应
% 计算调节时间
Cend=dcgain(Gb);% 求取系统的终值
n=length(t);% 求得仿真时间t序列的长度
while(y(n)0.98*Cend)(y(n)1.02*Cend)
% 通过循环求取单位阶跃响应首次进入±2%h(∞)内的所需时间序列号
n=n-1;
end
Ts=t(n) % 求得调节时间
% 计算超调量
[Y,i]=max(y);% 求得系统响应的峰值
Os=100*(Y-Cend)/Cend % 求得超调量
Ts = 0.8074
Os =2.8335(%)
单位负反馈系统的开环传递函数为:,试求在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差,试写出MATLAB命令序列(需首先判断系统的稳定性)。
num=[7 7];
den=[conv(conv([1 0],[1 3]),[1 4 5])];
Gk=tf(num,den);
Gb=feedback(Gk,1,-1)
Transfer function:
7 s + 7
-------------------------------
s^4 + 7 s^3 + 17 s^2 + 22 s + 7
r=roots([1 7 17 22 7])
r =
-4.0287
-1.2632 + 1.5198i
-1.2632
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