机器人擂台赛无差别组主程序.docVIP

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2017-01-08 发布于重庆
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机器人擂台赛无差别组主程序.doc

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机器人擂台赛无差别组主程序

#include Apps/SystemTask.h int AD0 = 0; //左前红外测距 int AD1 = 0; //右前红外测距 int AD2 = 0; //后红外测距 int AD4 = 0; //左灰度 int AD5 = 0; //左灰度 int AD6 = 0; //右灰度 int AD7 = 0; //后灰度 //左右灰度没有使用 unsigned char IO0 = 0; //前左边沿红外接近 unsigned char IO1 = 0; //前右边沿红外接近 unsigned char IO2 = 0; //左侧边沿红外接近 unsigned char IO3 = 0; //右侧边沿红外接近 unsigned char IO4 = 0; //左侧红外接近 unsigned char IO5 = 0; //右侧红外接近 unsigned char IO6 = 0; //前方红外接近 int nLastLeft = 0; //左侧速度备份 int nLastRight = 0; //右侧速度备份 //float fKS = 0.8; uint8 SERVO_MAPPING[3] = {1,2,3}; /*运动控制*/ //左侧1203ID为1 //右侧1203ID为2 //Move(500,500)表示以500的速度前进 //Move(-500,500)表示以500的速度原地左转 //右转和后退依次类推 void Move(int inLeft,int inRight) { MFSetServoRotaSpd(1,inLeft*0.7); MFSetServoRotaSpd(2,-inRight*0.7); MFServoAction(); nLastLeft = inLeft; nLastRight = inRight; } void OperateEdgeLed(unsigned char flag) { if(flag==0) { MFDigiOutput(11,1); } else { MFDigiOutput(11,0); } } void OperateEnemyLed(unsigned char flag) { if(flag==0) { MFDigiOutput(10,1); } else { MFDigiOutput(10,0); } } //检测灰度 #define FGRAYEDGE 360 //左前方红外测距检测边沿的阈值 #define LGRAYEDGE 800 //右前方红外测距检测边沿的阈值 #define RGRAYEDGE 360 //左前方红外测距检测边沿的阈值 #define BGRAYEDGE 230 //右前方红外测距检测边沿的阈值 void CheckGray() { AD4 = MFGetAD(4); //前灰度 AD5 = MFGetAD(5); //左灰度 AD6 = MFGetAD(6); //右灰度 AD7 = MFGetAD(7); //后灰度 if ((AD4 FGRAYEDGE) (AD4 (AD7-BGRAYEDGE+FGRAYEDGE-20)))//机器人前方是否到达擂台边沿 { if ((AD5 LGRAYEDGE) (AD6 RGRAYEDGE)) { Move(300, -300); //右转 DelayMS(300); } else if ((AD5 LGRAYEDGE) (AD6 RGRAYEDGE)) { Move(-300, 300); //左转 DelayMS(300); } Move(-300, -300); //倒退 DelayMS(100); } else if ((AD7 BGRAYEDGE) (AD4 FGRAYEDGE) (AD7 (AD4-FGRAYEDGE+BGRAYEDGE-20)))//机器人后方是否到达擂台边沿 { Move(300, 300); //前进 DelayMS(300); } else { Move(250, 250); //前进 DelayMS(100); } } void CheckEdge() { IO0 = MFGetDigiInput(0); IO1 = MFGetDigiInput(1); if ((IO0 == 0) (IO1 == 0))//机器人前方是否到达擂台边沿 {