130231班13021122第一次自控实验报告..docVIP

成绩 北 京 航 空 航 天 大 学 自动控制原理实验报告 自动控制与测试教学实验中心 实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 实验时间 4月13日 实验编号 同组同学 无 一、实验目的 1. 了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 2. 精通在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 3. 学习阶跃响应的测试方法。 二、实验内容 1. 建立一阶系统的电子模型，观测并记录在不同时间常数T时的阶跃响应曲线，并测定其过渡过程时间Ts。 2. 建立二阶系统的电子模型，观测并记录在不同阻尼比 时的阶跃响应曲线，并测定其超调量σ％及过渡过程时间Ts。 三、实验原理 1. 一阶系统 系统传递函数为： 模拟运算电路如图所示： 图 由图得： 在实验中始终取R2=R1,则K=1，T=R2*C 取不同的时间常数T，T=0.25s，T=0.5s,T=1s。 记录不同的时间常数下阶跃响应曲线，测量并记录其过渡时间Ts=3T。 2. 二阶系统 其传递函数为： 令弧度/秒，二阶系统模拟线路如图所示： 图 取R2*C1=1,R3*C2=1,则R4/R3=R4*C2=1/(2*)及=1/（2*R4*C2） 理论值：， Ω 500kΩ 1MΩ Ts实测 0.82s 1.59s 3.14s Ts理论 0.75s 1.5s 3s 其中，T=R2*C，=3T T=0.5时，阶跃响应曲线： T=1时，阶跃响应曲线： 2、二阶系统实验数据及图形 取不同的值 ξ=0.25，ξ=0.5，ξ=0.707,ξ=1观察并记录阶跃响应曲线，测量超调量，测量并记录过渡时间。 ，(Δ=0.05%)。 实验所得的数据记录如下表： ξ 0.25 0.5 0.7 1.0 2000 1000 700 500 1 1 1 1 σ％实测 45.07% 17.54% 5.42% 0.14% σ％理论 44.43% 16.30% 4.60% 0 实测值/s 11.05 5.32 4.16 2.84 理论值/s 12.00 6.00 4.29 3.00 =0.25时，阶跃响应曲线： =0.5时，阶跃响应曲线： =0.7时，阶跃响应曲线： =1时，阶跃响应曲线： 1、一阶系统 该一阶系统的阶跃响应为：，T为闭环系统时间常数。从实验截图看出随着T增大时，增大。 2、二阶系统 时，该二阶系统的阶跃响应为：，，），时，该二阶系统的阶跃响应为：由，当一定时，随着的增大，系统由欠阻尼过渡到临界阻尼，减小。，实验中随ξ的增大，Ts逐渐减小，结果与理论相符。 八、收获与体会 这次自动控制实验是本学期的第一次自动控制实验，虽然之前做过电气实验，对malab也接触过一些，但是由于以前没接触过半实物仿真系统，所以一开始还是不太熟练。 实验中出现的问题原因主要有： ξ=0.25时响应曲线的起点不是零，而是高电平5V，以后逐渐逼近输入的阶跃曲线，后经分析应该是电容放点的时间不对，应该在与目标建立连接之后、系统编译运行之前对电容放点，电容放电可能不彻底，可以多放几次电，直到符合预期结果。 3.保存为.fig格式以后打开方式不正确，双击打开，导致电脑卡机差点重启，后经老师提示直接将.fig文件拖动到malab命令窗口就可以打开了。虽然问题解决了，但还是浪费了不少时间。 4.二阶系统元件取值的选择上，一开始毫无头绪。后来经过与同学的交流，前面几个电容电阻都取为固定值，也取为固定的1uF,只改变R4的值就可以改变阻尼ξ。 总而言之，第一次自控实验受益匪浅，既让我对自动控制课程的理论理解更加深刻，也让我在实践中锻炼了发现问题，解决问题的能力。感谢老师的辛勤指导！  自动控制原理实验报告 自动控制与测试教学实验中心 自动控制与测试教学实验中心 1