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自控练习题 一、填空题： 闭环系统的优点： 、 。 根据系统数学性质的不同，系统分为： 系统和 系统。 连续系统的数学模型可以表示为不同的形式，它们可以是 、 、 。 使得采样系统的响应可以在 个采样周期内达到 的控制称为最少拍控制。 系统的动态性能、稳态性能都不好时，可以考虑采用 校正方法。 四阶参考模型要求高频段的衰减率为 。 控制系统的基本校正方法： 校正、 校正和 校正。 闭环主导极点要满足两个条件：（1）在S平面上，距离虚轴 ，且附近没有其他的 。（2）其实部的长度与其他的极点实部长度相差 以上。 将连续时间信号转换为离散时间信号的物理器件叫 ；将采样信号恢复为连续信号的工程装置称为 。 在S的 半平面上具有 和（或） 的系统称为非最小相位系统。 如果按照控制原理来分类，自动控制系统分————系统和————系统。 对控制系统的基本要求是：————、————、————。 根据输入量与反馈量的不同运算方式，反馈分为————反馈和————反馈，控制系统中一般采用————反馈方式。 建立系统数学模型的方法有————法和————法。 在设计超前校正装置时，应该使最大的相位超前角φm所对应的频率ωm————系统的截止频率ωc 。 应用根轨迹法作————校正，可以改善系统的稳态性能。 二阶参考模型的优点是：——————、——————，主要缺点是：——————。 四阶参考模型的中频段的穿越斜率应为————，并且要求中频段的长度应该———。 基于频率特性的方法来作系统校正称为——————校正。 自动控制理论的发展到目前为止经历了——————阶段、——————阶段和————阶段。 采样控制系统稳定的充分必要条件是：如果采样系统闭环特征方程所有的特征根，全部位于Z平面的 ，则系统是稳定的，否则系统不稳定。 系统按给定参考输入信号的不同分为————系统、————系统、————系统。 开环系统的缺点是：————————、——————————。 根据校正装置在系统中的不同位置，校正结构的形式可以分为：————校正、————校正、————校正。 如果原系统的动态性能不好，应该采用————校正来改善系统的性能，使之符合给定要求。 在设计滞后校正装置时，应该使最大的相位滞后角φm所对应的频率ωm————系统的截止频率ωc 。 对于最小相位系统，希望的开环对数幅频特性应以————斜率穿越零分贝线，并且有一定的————。 二阶系统的最优条件是————。 如果被采样的连续信号的频谱具有有限带宽，且频谱的最高角频率为ωmax，则只要采样角频率ωs满足条件： ，通过理想滤波器，连续信号可以不失真地恢复出来。 增加开环极点后，使根轨迹在S平面上向————移动，系统的稳定性变————。增加开环零点的作用是使根轨迹在S平面上向————移动。 二、判断题： 各系统的开环极坐标图已知，试判断系统的稳定性。其中，P为开环不稳定极点的个数，ν为积分环节的个数。 (a) (b) (c) (d) (e) (f) （g） （h） （i） 3．一单位反馈系统的开环传递函数为 　　　　　G(S) = 求系统的静态误差系数K、Kv和Ka。 2、当输入r(t)=a+at+at时，求系统的稳态误差。 　一单位 3．设单位反馈系统的开环传递函数为G（S）= 1）求闭环系统稳定时K值的范围。 2）若要闭环特征