一种BD-2GPS组合定位算法实验与定位精度(8.18)研讨.doc

一种BD-2/GPS组合定位算法实验与定位精度分析 摘要：随着全球卫星导航定位系统的发展，兼容性技术和多系统联合定位已成为定位系统的研究和发展趋势。为实现BD-2、GPS系统组合定位的目标,将两种定位技术相融合,在单系统定位原理的基础上推导了BD-2/GPS的组合定位算法设计思路和数学解算方法。在最小二乘算法的基础上采用了加权最小二乘法和卡尔曼滤波算法对组合导航定位系统进行解算,通过MATLAB软件对实测数据结果进行计算,并对两种算法进行了对比分析。实验结果表明BD-2/GPS双系统联合定位融合技术算法可行，在单系统定位无法满足定位要求时能够实现可靠定位，优化的加权最小二乘法在简捷快速和误差散点聚集度方面较优，卡尔曼滤波算法的定位平滑性更好，两种算法都提高了定位精度。 关键词：BD-2/GPS；组合定位；加权最小二乘法；卡尔曼滤波 引言 近年来，全球卫星导航系统（GNSS）在交通、测绘、通信、导航、国防等方面发挥着越来越重要的作用。然而，单系统GNSS在应用中同样面临着诸多问题：一是在某些大楼林立的城市、高山耸立的山谷等地形复杂的环境中，伪距定位的精度比较低，尤其是目前北斗系统卫星数量只有16颗，在部分卫星被遮挡的情况下，造成北斗伪距定位的精度不理想，甚至无法定位[1]；二是由于大气层、多径的影响，当接收机收到的卫星数据质量不高时，北斗和GPS伪距定位效果存在较大差异。这种情况下，多系统的组合定位技术的研究成为有效解决这一问题的一种方法。 借用技术已经成熟的GPS系统的卫星对BD-2进行辅助定位，将两种定位系统进行融合，既可以保证了BD-2系统能够达到实时、连续和准确的定位，同时双系统组合定位能够获得可视卫星星座构成最佳集合图形，改善可见星的空间分布效果，降低空间位置精度因子（PDOP）的值，进一步提高定位精度。本文对BD-2/GPS组合定位系统就加权最小二乘算法和卡尔曼滤波算法进行研究并采用实测数据仿真实验并进行精度分析。 1 组合定位原理及方法 1.1组合定位原理 单系统中，伪距观测基本方程表示为： （1） （2） 其中，是卫星到接收机的伪距测量值，是接收机到卫星的几何距离，是光速，、是GPS和北斗接收机时钟误差，是星钟误差，、、是对流层延迟、电离层延迟和其他延迟误差项，“G”代表GPS，“C”代表北斗。 上速单系统定位方程可以统一简化表示为： （3） 其中，y是维测量向量，H是几何观测阵，是测量误差向量，是4×1维的用户状态向量，则BD-2和GPS的单系统定位方程可以表示为[2]： （4） （5） 由（4）、（5）两式可得双系统的联合伪距观测方程为： （6） 不防假设BD-2、GPS的观测卫星数分别为n和m。上式中、、为n维列矢量，、、为m维列矢量，为5维用户状态矢量，其中、、表示用户在x,y,z三维方向上的位置，、表示为系统与接收机的钟差产生的距离差。为了简化表示，可以令，，，，则（6）式可以表示为: (7)。 1.2 最小二乘组合定位 设BD-2/GPS组合接收系统为i，和， （8） 其中，是从卫星到接收机的伪距测量值，是接收机到卫星的几何距离，是光速， 、、是对流层延迟、电离层延迟和其它延迟误差项， 将观测到的m颗GPS卫星和n颗BD-2卫星的观测方程组线性化后表示形式[3]： （9） 式中“G”代表GPS，“C”代表北斗。 根据方程（9）建立误差方程如下： （10） 其中，V代表误差向量，当时可用最小二乘法求解： （11） 其中，反复迭代使得b最小，假设接收机初始估计值接近地心，于是能求解出,,，其中,。 1.3 最小二乘组合定位流程设计 北斗/GPS组合定位是在两种