[电机与控制4.ppt

* 优点：用于位置与速度控制最简单，且没有累积误差。 第四章 步进电动机传动控制系统 缺点：功率小（如几百瓦以下），伺服精度不很高。 步进电动机输入一个步进脉冲则转动一定角度，称为步距角β，常用于打印机、数码相机、经济型数控机床的进给伺服系统等。（P92） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §4.1 步进电动机 1.结构特点 一. 三相步进电动机结构与工作原理 定子绕组：三相A、B、C，为3个独立绕组，用于产生旋转磁场。 转子 采用软磁性材料，称为反应式（VR）： 步距角小、电流较大、效率较低。 步进电机工作原理就是电磁铁的工作原理 采用永久磁铁，称为永磁式（PM）： 步距角大、电流较小、效率较高。 采用软磁性材料+永久磁铁，称为混合 式(HB):步距角小、电流较小、效率 较高、价格较高。 A B C Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 定子6个齿，转子齿4个、6个…… 2.三相反应式步进电机工作原理 当A相定子齿与转子齿对齐时，B相定子齿与转子齿顺时针方向错开1/3转子齿距角τ(图中30?)，C相定子齿与转子齿逆时针方向错开1/3转子齿距角τ(30?) C A B B C A 3 4 1 2 通电相序：定子各相绕组的通电顺序，如A→B→C→A(单三拍) A相绕组通电时，转子齿1与A相定子齿对齐 B相绕组通电时，转子齿2与B相定子齿近，吸引对齐，转子顺时针转30?，即步距角β=30? C相绕组通电时，转子齿3与C相定子齿近，吸引对齐，顺转β=30? C A B B C A 3 4 1 2 1 C 3 4 2 C A B B A 一个通电循环（这里为3步，称3拍），转子转1个齿。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 通电相序反了则电机反转，如A→C→B→A 单双六拍A?AB ?B ?BC ?C ? CA?A C A B B C A 3 4 1 2 A相绕组通电时，转子齿1与A相定子齿对齐 A、B绕组同时通电时，转子齿1、2吸向A、B相定子齿中间，转子顺时针转15?，即步距角β=15? C A B B C A 3 4 1 2 一个通电循环，转子转1个齿，(这里为6拍， 步距角β=转子齿距角τ/6=90?/6=15?) B相绕组通电时，转子齿2与B相定子齿近，吸引对齐，转子再顺时针转15? C A B B C A 3 4 1 2 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 双三拍AB ?BC ? CA?AB：步距角β=30? 二. 小步距角步进电机 转子开许多小齿，定子开同样的小齿以便吸引转子齿，对于三相步进电机，当A相定子齿与转子齿对齐时，B相定子齿与转子齿顺时针方向错开1/3转子齿距角τ，对于五相步进电机则错开1/5转子齿距角τ 通电相序A→B→C→A一个循环，转子转1个齿 ，p为拍数，m为相数， K=1（单三拍、双三拍），K=2（单双六拍） 设转子齿数为Z，则转子齿距角 步距角 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例. 某五相步进电机按五相十拍方式运行，转子齿数Z=40，求步距角β;当步进脉冲频率f=120Hz时，求电机转速n 解：转子齿距角 步距角 三. 步进电机的主要特性 1. 主要特性 ① 矩角特性（电磁转矩T与偏转角θ(或电角 度 )间的关系） 当转子齿与定子齿对齐时，偏转角θ=0，电磁转矩T=0，当转子齿与定子齿偏离1/4齿(即电角度 )时，T达最大静转矩Tsm