自由度和广义坐标试题.pptVIP

质点动力学内容 1、自由质点运动微分方程 自由质点 不受任何约束 三个自由度 三个独立变量 由 得 （※）是二阶微分方程组，给出所有可能的运动，经两次积分，存在六个积分常数，满足（※）式的解有若干个；任何质点的实际运动，在任意时刻都有确定的位置和速度，通过 时的 确定积分常数，定出唯一解（满足初始条件），给出特定条件下的运动规律。 直线运动 平面运动 2、非自由质点的运动微分方程 （1）约束 质点运动所受的限制 受约束质点为非自由 质点 约束的数学表达式 约束方程 ，如； 质点受到约束后自由度减少一般一个约束减少一个自由 度；约束的数学意义是几何曲线或曲面，物理意义为约束 反作用力；约束 约束反作用力 非自由质点 自由质点 约束反作用力为未知量，不完全由约束而定，与质点所受 的其它力和运动状态有关 例如 曲面约束 约束方程 （2）内禀方程 约束力处于法向平面内（ 图1.5.1），这时