(精)第2章 两自由度机械系统动力学.ppt

冯德振 第3章 二自由度机械系统动力学 本章内容 3.1 引言——力学的发展过程 3.2 自由度与广义坐标 3.3 虚位移原理与广义力 3.4 拉格朗日方程（重点） 3.5 二自由度机械系统动力学方程 3.6 二自由度机械手动力学问题 前一章主要内容：1 单自由度系统等效力学模型 3.1 引言——力学的发展过程 　在有些情况下，需要应用二自由度或更多自由度的机械系统，如差动轮系、倒立摆（2自由度）、机器手等装置（多自由度）。　 本章采用的方法：拉格郎日方程（重点）　 二自由度机械系统动力学不采用等效力学模型法，一般采用拉格郎日方程来建模。 在学习拉格郎日方程之前，必须掌握一些重要的概念，如广义坐标、广义力、虚位移等。首先了解一些科学史观，培养科学精神。 3.2 自由度与广义坐标 广义坐标： 　能够完全确定系统状态的一组坐标叫做广义坐标。 自由度（DOF)： 　能够完全确定系统状态的一组坐标的数量叫自由度。 一般情况下广义坐标数量等于自由度数。 广义坐标 关于约束 3.3 虚位移原理与广义力 3.3.3 广义力计算 3.4 拉格朗日方程（第二类） 例：证明，对于单自由度机械系统，拉格朗日方程与等效力学模型是统一的。 3.5 二自由度机械系统动力学方程 本章总结 了解牛顿力学的不足； 掌握广义坐标和广义力的计算方法； 掌握拉格郎