12数字PID控制器设计要点.pptVIP

第12节 数字PID 控制器设计 一 PID控制规律 二 数字PID基本算法 三 数字PID算法的饱和现象及其改进算法 一 PID控制规律 P 比例控制，即由偏差的比例形成控制作用，一般情况下存在稳态误差（即静差）； PI 比例－积分控制，通过对偏差的比例和积分作用形成控制量，加入积分环节，有助于消除静差； PID 比例－积分－微分控制，通过对偏差的比例、积分及微分共同作用产生控制量，微分项的加入有助于提高快速性，改善系统动态性能。 PID 控制系统结构图 控制器基本算式 Tds Kp G(s) r(t) e(t) u(t) c(t) 传函为 二 数字PID基本算法 1. 连续PID 规律离散化 将连续PID 基本算式，以一定的离散化方法离散后，即可得到对应的数字PID 算法。 对于时域算式，令 并将 kT 简记为 k 则有 代入PID 基本算式，可得 即数字PID 基本算法 【注】 上述算式输出为 u(k) ，一般直接对应执行机构的某一位置或执行状态，所以也称为位置式算法； 直接用z 域的向后差分离散化方法，所得结果与上述算式完全相同。 2. 增量式PID 算法 利用位置式算式可写出 (k-1