振动学1-caoliying2014试题.pptVIP

验证： 代入，并左乘 ： 第5章 多自由度系统振动 / 4.3 耦合与坐标变换 结论： 假设对同一个系统所选择的两种不同的坐标X 和Y 有如下的变换关系： 其中T 是非奇异矩阵，如果在坐标X下系统的运动微分方程为： 那么在坐标Y 下的运动微分方程为： 如果恰巧Y 是主坐标： 对角阵 这样的T 是否存在？如何寻找？ 第5章 多自由度系统振动 / 4.3 耦合与坐标变换 当T 矩阵非奇异时，称矩阵A 与矩阵（TTAT） 合同。 对于质量矩阵也如此。 线性代数知， 合同矩阵具有相同的对称性质与相同的正定性质。 对称性质： 若矩阵A 对称，则（TTAT）对称。 证明： 矩阵A 对称，A＝AT 则有：(TTAT)T＝TTAT(TT)T＝TTAT 正定性质： 若原来的刚度矩阵K 正定，则（TTKT）仍正定。 因此坐标变换X ＝TY 不改变系统的正定性质。 第5章 多自由度系统振动 / 4.3 耦合与坐标变换 小结：耦合与坐标变换 质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合。 刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合。 不出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度只在该坐标上引起惯性力. 耦合的表现形式取决于坐标的选择 不出现弹性耦合时，一个坐标上产生的位移只在该坐标上引起弹性恢复力. 同一个系统选择两种不同的坐标X 和Y 有变换关系： 坐标X下系统： 坐标Y 下系统： 其中T 是非奇异矩阵 第5章 多自由度系统振动 / 4.3 耦合与坐标变换 4-4 多自由度体系的固有频率与主振型 主要问题 4-4-1 多自由度系统的固有频率与主振型 4-4-3 主坐标与正则坐标 4-4-2 主振型的正交性 第5章 多自由度系统振动 / 4.4 多自由度系统自由振动 4-4-1 多自由度系统的固有频率与主振型 ? 主振动 n个自由度系统的自由振动方程 设系统存在某种同步运动 各广义坐标的运动幅值不同 各广义坐标随时间变化规律相同 为常向量 λ为常量 非负数，令 正定系统 半正定系统 解方程 a、b、φ——积分常数 半正定系统的同步运动形式 正定系统的同步运动形式 以上同步运动均称为主振动 ? 固有频率与主振型 假设方程的通解为 假设系统偏离平衡位置作自由振动时，各广义坐标xi 均按同频率和同相位作简谐振动 齐次方程组存在非零解A的充要条件 特征行列式 展开行列式为一个关于 ω 2 的n次多项式，称之为特征方程 为特征根（特征值） 仅取决于系统本身的质量和刚度 称为系统的第 i 阶固有频率 半正定系统（K为半正定矩阵） 正定系统（K、M均为正定矩阵） 系统的全部固有频率均为正实数 系统存在零值固有频率 特征向量（满足齐次方程组的非零向量） 单根 方程组中有且只有一个方程不独立 解方程 对应固有频率ω i 的振幅间的比例关系——振幅比 取 归一化 n个自由度系统的第i 阶主振动 系统各广义坐标以第i阶固有频率 ω i 作简谐振动，即同时通过静平衡位置，同时到达各自的最大偏移位置 特征向量 A(i)中的各元素为系统作第i 阶主振动时各广义坐标上振幅的相对比值 系统作第i 阶主振动时具有一定的振动形态 特征向量 A(i) 振动问题中，特征向量 A(i)称为第i 阶主振型 (固有振型、主模态) ? 确定系统的振动形态 ? 未确定系统各坐标的振幅绝对值 ? 仅取决于系统的物理参数（质量、刚度） n个自由度系统具有n阶主振型！ n阶主振动！ 系统振动方程的通解为 其中的2n个积分常数有初始条件确定 对于位移振动方程 主振动 固有频率 特征方程 特征根 讨论 多自由度系统 选择不同的广义坐标 质量矩阵M、刚度矩阵K(或δ)不同 特征方程相同 特征行列式的形式不同 多自由度系统的固有频率是反映系统在平衡位置附近微振动时固有的物理性质 系统的固有频率与主振型完全决定于系统本身的固有物理性质 固有频率相同 主振型的值不同 对应不同的广义坐标！ 差异！不同坐标确定的系统各质点在同一阶主振动时具有相同的运动形态 举例 双自由度系统的固有频率与主振型 x1 x2 k k 2k m 2m 系统振动方程 设主振动 ? ? ? ? 1 1 1 2 特征根 令 令 举例 三自由度系统的固有频率与主振型 k k 2k m m 2k m x2 x1 x3 2 1 ? ? ? 1 1 ? ? ? 1 1 ? ? ? 1 1 系统的质量矩阵和刚度矩阵 特征矩阵 令 特征根 所以系统的能量散失函数为： 广义干扰力就是激振力，在这一系统中就是分别作用在各质量上的干扰力P1、P2、P3。故 第5章 多自由度系统振动 / 4.2 多自由度系统的动力学方程----拉格朗日法 将上式各式再代