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* ◆通常是由安装在机体上的若干个回转（或移动）关节与杆件相互联接构成的多自由度主动机构组成，人们力图把它设计成具有拟人的手臂或动物肢体动作功能的一种固定式或移动式的机器。 ◆包括：人-机接口装置（键盘、示教盒、操纵杆等），具有存贮记忆功能的电子控制装置（计算机、PLC或其他可编程逻辑控制装置），各种传感器的信息放大传输及信息处理装置、速度、位置伺服驱动系统（交、直流PWM、电-液伺服系统或其他继电驱动系统等）与外部设备、传感器、离线编程设备等通信的输入/输出接口以及各种电源装置等。 操作机（执行系统） 控制装置 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 输出功率大，可无级调速，控制精度较高； 可标准化，易实现直接驱动； 功率/质量比大，结构紧凑； 易漏油，对环境有污染； 适用于重载、低速传动，如喷涂机器人、点焊机器人和托运机器人。 驱动系统 ◆液压驱动 ◆气压驱动 输出功率大，可标准化，易实现直接驱动； 功率/质量比大，结构紧凑； 噪声大，难以实现高速、高精度的连续轨迹控制； 适用于中小负载、精度要求较低的机器人，如冲压机器人。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 输出功率大，控制精度较高，可实现高速、高精度的连续轨迹控制； 伺服电机可标准化，结构性能好，噪声低，无密封问题； 一般需配置减速装置，控制系统复杂； 适用于中小负载、要求具有较高位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机器人，如喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人和装配机器人。 ◆电动驱动 用于测量机器人自身运动速度、位置及加速度的传感器，称内部传感器； 用于感受和测量外部环境信息和作业对象工况的传感器，称外部传感器。 传感器（检测系统） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 装配每台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60％是由点焊机器人完成的。 焊接机器人 ◆点焊机器人 §4 工业机器人的应用案例 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1-手臂及手腕 2-臂架 3-橡皮缓冲器 4-肘形节杆 5-回转台 6-基座 7-连接电缆 8-转台缓冲器 9-第一轴(转台)电动机(M1) 10、14-平衡气缸 11-第二轴(臂架)电动机(M2) 12-第三轴螺杆 15-驱动臂架 16-电动机组(M4、M5、M6) 17-控制柜 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ◆弧焊机器人 日本汽车工业使用的一种曲柄式弧焊机器人，其驱动方式采用交、直流伺服电动机系统，用于焊接车架的侧粱或双轮机动管结构车架。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 1-焊接电源 2-显示器 3-机器人控制装置 4-夹具控制装置 5-工件 6-焊接夹具 7-机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Co