自动控制原理第六章讲试题.pptVIP

第六章 控制系统的校正 3. 校正方式????按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。 串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中；反馈校正装置接在系统局部反馈通路之中。 串联校正与反馈校正连接方式如图所示。 ??? 串联校正比反馈校正更易于实现对信 号进行各种必要形式的变换。 前馈校正又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。如图所示。 反馈校正可以消除系统不可变部分中为反馈所包围那部分的参数波动对系统控制性能的影响。 前馈校正装置接在系统给定值（或参考输入信号）之后及主反馈作用点之前的前向通道上。这种校正装置的作用相当于对给定值信号进行整形或滤波后，再送入反馈系统，因此又称为前置滤波器。 前馈校正装置接在系统可测扰动作用点和误差测量点之间，对扰动信号进行直接或间接测量，并经变换后接入系统，形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道。 ?复合校正方式是在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成一个有机整体，如图所示。 （a）为按扰动补偿的复合控制方式 （b）按补偿输入的复合控制方式 4 基本控制规律????1）比例(p)控制规律????具有比例控制规律的控制器，称为P控制器，如图所示。其中Kp 称为P控制器增益。 P控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。 在串联校正中，加大控制器增益，可以提高系统的开环增益，减小 系统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性 ，甚至造成闭环系统不稳定。因此，在系统校正设计中，很少单独 使用比例控制规律。 ?2） 比例-微分(PD)控制规律????具有比例－微分控制规律的控制器，称为PD控制器，其输出m(t) 与输入e(t)的关系如下式所示： ????Kp为比例系数；τ为微分时间常数。PD控制器中的微分控制规律 ，能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加 系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统 增加一个-1/τ 的开环零点，使系统的相角裕度提高，因而有助于系 统动态性能的改善。 3）积分（Ⅰ）控制规律????具有积分控制规律的控制器，称为Ⅰ控制器。Ⅰ控制器的输出信 号m(t)与其输入信号e(t)的积分成正比，即 其中Ki为可调比例系数。 在串联校正时，采用Ⅰ控制器可以提高 系统的型别（无差度），有利于系统稳态性能的提高，但积分 控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90°的 相角滞后，对系统不利。因此，在控制系统的校正设计中，通常 不宜采用单一的Ⅰ控制器。 ??4）比例-积分(PI)控制规律 ????具有比例-积分控制规律的控制器，称PⅠ控制器。 式中， Kp为可调比例系数；????Ti为可调积分时间常数。在串联校正时，PⅠ控制器相当于增加了 一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环 零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的 稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来减小系 统的阻尼程度，缓和PⅠ控制器极点对系统稳定性及记过程产生的不 得影响。  ?5)比例-积分-微分（PID）控制规律 ????具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称PID控制器。