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◆ 传输装置 辊式 链式（传送带由于柔性差，目前较少使用） 带式 有轨 无轨（AGV） 有径导引 无径导引 电磁导向式 光电导向式 …… 传送带 运输小车 机器人 固定式机器人 行走式机器人 机械制造工艺学 地图导向式 惯性导向式 超声波、激光、无线电遥控等方式 堆垛机结构示意图 1-上导轨 2-支柱 3-物料 4-托架 5-移动电动机 6-传感器 堆垛机 堆放机器人 机械制造工艺学 传送带 机械制造工艺学 传送带结构简单，输送量大，多为单向运行。 传送带分为动力型和无动力型；从结构方式上有辊式、链式、带式；从空间位置和传送物料的方式上又有台式和悬挂式。 柔性制造系统的传送带通常采用动力型的电力驱动方式，电动机经减速后带动传送带运行。用传送带传送物料的物流系统柔性差，一旦某一环节出故障，会影响整个系统的工作，目前已很少使用。 机械制造工艺学 辊式传送带 带式传送带 结构：车体 安装平台 托盘交换装置 蓄电池 控制系统 运输小车 机械制造工艺学 机械制造工艺学 有轨运输小车： 指有地面或空间的机械式导向轨道。 地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高，多采用直线或环线双向运行，广泛应用于中小规模的箱体类工件柔性制造系统中。 高架有轨小车（空间导轨）车间利用率高，结构紧凑性好，但承载力小。高架有轨小车较多地用于回转体工件或刀具的输送，以及有人工介入的工件安装和产品装配的输送系统中。 有轨小车需要机械式导轨，其系统的变更性、扩展性和灵活性不够理想。 机械制造工艺学 无轨运输小车： 一种利用微机控制，能按一定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的运输小车。因为没有固定式机械轨道，故称为无轨小车，也叫做自动导引小车（Automatic Guided Vehicle，AGV）。 有径导引 在地面上铺设导线、磁带或反光带制定小车的路径，小车通过电磁信号或光信号检测出自己所在的位置，并通过自动修正来保证沿指定路径行驶。实际生产中应用较广泛。 机械制造工艺学 无径导引 地图导引方式： 在无轨小车的计算机中预存距离表(地图)，通过与测距法所得的方位信息比较，自动算出从出发点到目的点的行驶方向。 惯性导引方式： 在无轨小车中装设陀螺仪，用陀螺仪所测得的小车加速度值来修正行驶方向。 超声波、激光、无线电遥控等方式： 靠地面预设的参考点或通过地面指挥来修正小车路径。 ◎ 电磁导引原理 在地面埋设导引电缆，并通以5～10kHz的低压电流。小车上装有对称的一组信号拾取线圈，检测磁场的强弱并转换成电压信号。当小车偏向右方时，右方的感应信号减弱，左方的增强，控制器根据这些信号的强弱，控制小车的舵轮。 转向舵 比较放大电路 信号拾取线圈 引导 电缆 电磁导向原理 机械制造工艺学 柔性大、扩展性好、 不怕污染、工作可靠。 AGV — 电磁导引 装配型小车 运输型小车 运输型小车 装配型小车 机械制造工艺学 沿小车预定路径的地面上粘贴易反光的反光带（铝带或尼龙带），车上装有发光器和受光器。发出的光经反光带反射后由受光器接受，并将该光信号转换成电信号控制小车的舵轮。反光带有连续和断续两种粘贴方法，常用连续粘贴法。 ◎ 光学导引原理 机械制造工艺学 信号孔 感光元件 光道 光源 反光带 光学引导原理 on off 改变线路较容易，对环境要求严格， 不适合油雾重、粉尘多的车间。 机械制造工艺学 ◎ 激光导引原理 无轨小车的顶部装有一个可沿360°方向按一定频率发射激光的装置，同时在 小车运行范围的四周 一些固定位置上放置 反射镜片。当无轨小 车运行时，不断接收 到从三个已知位置反 射来的激光束，经过 运算后，确定小车的 位置而实现导向。 AGV — 激光导引 机械制造工艺学 机械制造工艺学 机械制造工艺学 机器人 ◎ 固定式机器人 搬运机器人 用来抓取、搬运来自输送带或输送机上流动物品的自动化装置。主要由搬入机械部件、机器主体部件、搬出机械部件和系统控制等基本部分组成。 1-装卸运输机 2-极式输送机 3-极式分配器 4-横进给式输送机 5-操作台 6-控制台 7-多工位式输送机 机械制造工艺学 机械制造工艺学 ◎ 行走式机器人 采用机器人主动装卸方式的自动小车相当于一个有脚的机器人，也叫行走式机器人。机器人主动装卸方式常用于无轨小车或高架有轨小车中，较多用于轻型工件、回转体工件以及刀具的输送、交换。行走式机器人灵活性好，适用范围广，