[第十二讲3.1三相异步电动机的数学模型.pptVIP

第三章 高动态性能变频调速系统;问题的提出 三相异步电动机的动态数学模型 坐标变换和动态数学模型的简化 矢量控制的变频调速系统 直接转矩控制变频调速系统 无速度传感器变频调速系统; 3.0 问题的提出 ; 矢量控制理论的基本思想是把交流电动机模拟成直流电动机进行控制，它把磁链矢量的方向作为坐标轴的基准方向，采用矢量变换的方法实现交流电动机的转速和磁链控制的完全解耦，以得到类似直流电动机的优良的动态调速性能。 ;3.1 三相异步电动机的动态数学模型; 直流电机模型变量和参数; 控制理论和方法;3.1.1 交流电机数学模型的特点;;多变量、强耦合的模型结构; 模型的非线性; 模型的高阶性;3.1.2 三相异步电动机的多变量非线性数学模型;A;Lm;定子三相绕组轴线 A、B、C 在空间是固定的，故定义为三相静止坐标系，以 A 轴为参考坐标轴； 转子绕组轴线 a、b、c 随转子旋转，转子 a 轴和定子A 轴间的电角度 ?m为空间角位移变量。 规定各绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手螺旋定则。 这时，异步电机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。;1. 运动方程 ;2. 转矩方程;链过N匝线圈的磁链定义为 （3-4） 式中?为磁通。若磁链是由线圈本身通入电流i产生的，则称之为线圈的自感磁链。 于是电流i通过N匝线圈时，链过N匝线圈的磁链为 （3-5） 式中L为线圈的自感。;从磁链的定义出发，交链某相的总磁链等于流过本绕组的电流产生的磁链与流过其他绕组电流因互感作用产生的交链本绕组的磁链之和。 交链各绕组的磁链有两类: 一类是只与定子或转子绕组本身交链而不穿过气隙的漏磁链; 另一类是穿过气隙的公共主磁链（互感磁链），如图3-2所示。;图3-2 异步电动机的磁链; 3. 磁链方程; 电感矩阵;主磁通：由电机学可知，当对称三相绕组通以三相对称交流电时，即在气隙内建立以同步转速?0旋转的磁场，该磁场的磁通称为主磁通。 主磁通的作用是实现机电能量的转换与传递，交链于定子和转子绕组。 漏磁通：除此之外，还在绕组端部???定子槽内建立磁场，这种磁场的磁通只与绕组本身交链，称为漏磁通。;主磁通对应于定子、转子绕组间的互感Lm； 漏磁通对应的电感为定、转子漏感Lls、Llr;（一） 自感表达式 ; 电感的种类和计算; 互感表达式;（二）定子绕组之间的互感;现以A相定子绕组为例求出B相相对于A相的互感LAB。 同样由电感定义出发，分别求出气隙磁通和漏磁通决定的互感。 设B相电流产生且交链A相绕组的磁链为;设B相的漏磁通交链于A相的磁链为，考虑B相轴线与A相轴线相差120o，故对应的互感漏磁通与A相的磁通方向相反，故漏磁通引起的互感为;转子绕组之间的互感是指式（3-7）中的Lab、Lba、Lac、Lca、Lbc、Lcb。由于转子绕组是对称的，轴线相差120o，相对位置是固定的，则互感作用相同，即Lab＝Lba＝Lac＝Lca＝Lbc＝Lcb，同分析定子绕组间互感的方法一样，可得出转子绕组之间的互感; 定、转子绕组间的互感，由于相互间位置的变化，可分别表示为 ;A; 磁链方程;定子自感阵Lss为常数阵，即Lss＝const，;转子对定子的互感阵Lsr为时变阵，即; 值得注意的是， 和 两个分块矩阵互为转置，且均与转子位置 有关，它们的元素都是变参数，这是 系统非线性的一个根源。为了把变参数转换成常参数须利用坐标变换，后面将详细讨论这个问题。 ;4. 电压方程;电压方程（续）; 上述各量都已折算到定子侧，为了简单起见，表示折算的上角标“ ’”均省略，以下同此。 ; 电压方程的矩阵形式; 电压方程的展开形式;5. 三相异步电机的数学模型; 异步电机可以看作一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。电流向量可以看作是状态变量，它和磁链矢量之间有由式（3-7）确定的关系。 显然，分析和求解这组多变量、高阶、时变非线性方程是十分困难的。