嫦娥三号软着陆轨道设计与最优控制..doc

嫦娥三号软着陆轨道设计与最优控制 摘 要月球软着陆是月球探测中的一项关键技术。嫦娥三号采用自环月轨道开始的软着陆方案。嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。如何设计一条最优的软着陆轨道，采用最优的控制策略，使得嫦娥三号不仅能够安全、准确降落到预定降落点，而且使发动机消耗的燃料最少，是一个极具挑战的研究课题和任务。 对于问题1，本文采用经典二体问题的矢量解法求解得到了嫦娥三号在椭圆环月轨道上近月点和远月点的位置、速度和方向。 处理问题2时，通过建立各个阶段动力学模型来确定着陆轨道，如在动力下降段建立了均匀球体三维动力学模型和月心惯性系下软着陆动力学模型垂直下降段的接近段，建立了平面月球二维动力学模型，垂直下降段的着陆段建立了垂直动力学模型。根据庞特亚金极大值原理耗燃最优控制律动力下降段垂直下降段米在月球软着陆主制动段，影响制导精度的误差源主要有偏离标准飞行轨迹的初始条件误差和导航与控制传感器误差。初始条件误差和导航与控制传感器误差关键词：嫦娥三号 软着陆 动力学模型庞特亚金极大值原理1 问题的背景 在月面着陆可分为硬着陆和软着陆。硬着陆对月速度不受限制，探测器撞上月球后设备会损坏，只能在接近月球的过程中传回月面信息。软着陆对月速度比较小，探测器着陆后设备不被损坏，所以探测器着陆后可以继续在月面进行考察，因此相较于硬着陆，软着陆更具有使用价值和意义。 月球软着陆大致可以分为两种方式：一种是直接着陆方式，另一种是经过环月轨道的着陆方式。直接着陆方式仅要求单冲量制动着落所需的速度增量较小，可以多运送一些有效载荷；而经过环月轨道的着陆方式需要双冲量制动着陆（环月轨道射入和软着陆）。与直接软着陆方式相比，自环月轨道开始的软着陆方案具有较长的软着陆准备时间、可选择更大的着陆区域、可减少着陆舱部分的燃料消耗等优点。因此，成为二十一世纪各航天大国进行月球探测普遍采用的着陆方式。 嫦娥三号于2013年12月2日1时30分成功发射，并与12月6日抵达月球轨道。嫦娥三号自环月轨道开始的软着陆方案为了在月球表面具有科学价值的区域进行软着陆探测和取样，希望嫦娥三号能够在一些地形复杂区域安全着陆，这就要求嫦娥三号具有精确的着陆能力；另外，由于月球没有大气，嫦娥三号着陆时无法利用大气制动，只能利用制动发动机来减速，减少嫦娥三号在下降过程中的燃料消耗，对精确着陆任务来说也是至关重要。因此如何设计一条最优的软着陆轨道，采用最优的控制策略，使得嫦娥三号不仅能够安全、准确降落到预定降落点，而且使发动机消耗的燃料最少，是一个极具挑战的研究课题和任务。 2 问题的提出和重述 嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。着陆轨道设计的基本要求： （1）着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道； （2）着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段（着陆准备轨道，主减速段，快速调整段，粗避障段，精避障段，缓速下降阶段），要求满足每个阶段在关键点所处的状态； （3）尽量减少软着陆过程的燃料消耗。 根据着陆轨道设计的基本要求，建立数学模型解决下面的问题： （1）确定着陆准备轨道近月点和远月点的位置，以及嫦娥三号相应速度的大小与方向。 （2）确定嫦娥三号的着陆轨道和在6个阶段的最优控制策略。 （3）对设计的着陆轨道和控制策略做相应的误差分析和敏感性分析。 问题的描述和分析 嫦娥三号着陆轨道为从近月点至着陆点（19.51W，44.12N，海拔为-2641m） 图1嫦娥三号软着陆的任务过程 嫦娥三号嫦娥三号软着陆过程6个阶段陆准备轨道主减速段快速调整段粗避障段精避障段缓速下降阶段 图2 软着陆阶段示意图 3.1 霍曼转移段 嫦娥三号在接近月球后将姿态调整为底部朝向前进方向，然后底部主发动机点火，通过反作用力实现减速。被月球引力捕获后，进入距月100km高度的圆轨道。在100km圆轨道上运行数圈后再次减速，进入100km×15km主减速段15km到3km。该阶段是动力下降段，主要任务是减速，在15km高度近月点时发动机点火减速，用于抵消嫦娥三号的初始速度，沿着一条抛物线向月面落下去。从而将嫦娥三号的速度从15km高度近月点的1.7km/s降到距离月面3公里处的57m/s。 3.3 垂直下降段 在嫦娥三号水平速度将为0m/s后，调整姿态使其保持垂直向下软着陆到月面。该阶段具体又包括以下4个阶段。 1、快速调整段 快速调整段的主要是调整探测器姿态，需要从距离月面3km到 2.4km处将水平速度减为0m/s，即将嫦娥三号的姿态调整为垂直，底部朝上，主发动机保持工作，使主减速发动机的推力竖直向下，以悬停姿态向月面，缓慢降