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第二章 控制系统的状态空间描述 2.1 控制系统的状态空间表达式 2.2 由微分方程求状态空间表达式 2.3 系统的传递函数矩阵 2.4 状态方程的线性变换 2.5 离散系统的数学描述 小结 教学要求： 1.正确理解线性系统的数学描述，状态空间的基本概念。 2.掌握传递函数矩阵概念、计算。 3.熟练掌握状态空间的表达式，线性变换。 重点内容： 1.状态空间表达式的建立，线性变换的基本性质，传递函数 矩阵的定义。 2.要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状态空间表达式，并画出状态变量图。 Problem Solving using State Space Representations实例：状态“状态空间”法解决实际问题 3升和4升水壶各1个； You have a faucet with an unlimited amount of water You need to get exactly 2 liter in 4- liter jug A Water Jug Problem/水壶问题 规则：Production Rules for the Water Jug Problem 1 (x,y) ? (4,y) ；Fill the 4-liter jug/注满4升壶 if x 4 2 (x,y) ? (x,3) ；Fill the 3-liter jug if y 3 3 (x,y) ? (x – d,y ) ； Pour some water out of the 4-liter jug if x 0 4 (x,y) ? (x,y – d ) ； Pour some water out of the 3-liter jug if y 0 5 (x,y) ? (0,y) ； Empty the 4-liter jug on the ground if x 0 6 (x,y) ? (x,0 ) ； Empty the 3-liter jug on the ground if y 0 规则：Production Rules for the Water Jug Problem 7 (x,y) ? (4,y – (4 – x)) ；Pour water from the 3-liter jug into the if x + y ≥ 4 and y 0 ； 4-liter jug until the 4-liter jug is full 8 (x,y) ? (x – (3 – y),3) ；Pour water from the 4-liter jug into the 3-liter if x + y ≥ 3 and x 0 ；jug until the 3-liter jug is full 9 (x,y) ? (x + y, 0) ；Pour all the water from the 3-liter jug if x + y ≤ 4 and y 0 ；into the 4-liter jug 10 (x,y) ? (0, x + y) ； Pour all the water from the 4-liter jug if x + y ≤ 3 and x 0 ；into the 3-liter jug One Solution to the Water Jug Problem 2.1 控制系统的状态空间表达式 一.状态、状态变量和状态空间 1.状态： 控制系统的状态，是指能够完全描述系统时域行为的一个最小变量组。 完全描述是指这个最小变量组还必须具备以下条件：若给定了这个最小变量组在初始时刻 时的值，又已知 时系统输入的时间函数，则系统在 任何瞬时的行为（即系统在t时刻的状态），就完全而且唯一地被确定了。 状态变量是构成系统状态的变量，是指能完全描述系统行为的最小变