青海大学自定控制原理实验报告青海大学自定控制原理实验报告.docVIP

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青海大学自定控制原理实验报告青海大学自定控制原理实验报告

自动控制理论 实 验 报 告 学院:青海大学水电学院 班级: 姓名: 学号: 实验一? 控制系统的稳定性分析 ?一、实验目的 ?? ?1.观察系统的不稳定现象。 2.研究系统开环增益和时间常数对稳定性的影响。 二、实验仪器 1.自动控制系统实验箱一台 2.计算机一台 三、实验内容 ??? 系统模拟电路图如图                 ?????????????????? 系统模拟电路图 其开环传递函数为: ?????????????????????????? G(s)=10K/s(0.1s+1)(Ts+1) 式中? K1=R3/R2,R2=100K?,R3=0~500K;T=RC,R=100K?,C=1?f或C=0.1?f两种情况。 四、实验步骤 1.连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出,电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入,将纯积分电容两端连在模拟开关上。检查无误后接通电源。 2.启动计算机,在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 3.在实验项目的下拉列表中选择实验三[控制系统的稳定性分析] ??? 5.取R3的值为50K?,100K?,200K?,此时相应的K=10,K1=5,10,20。观察不同R3值时显示区内的输出波形(既U2的波形),找到系统输出产生增幅振荡时相应的R3及K值。再把电阻R3由大至小变化,即R3=200k?,100k?,50k?,观察不同R3值时显示区内的输出波形, 找出系统输出产生等幅振荡变化的R3及K值,并观察U2的输出波形。 五、实验数据 1模拟电路图 2.画出系统增幅或减幅振荡的波形图。 C=1uf时: R3=50K K=5: R3=100K K=10 R3=200K K=20: 等幅振荡:R3=220k: 增幅振荡:R3=220k: R3=260k: C=0.1uf时: R3=50k: R3=100K: R3=200K: 实验二 控制系统的时域分析 一、实验目的 学习利用MATLAB进行控制系统时域分析,包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性 二、预习要点 系统的典型响应有哪些? 如何判断系统稳定性? 系统的动态性能指标有哪些? 三、实验方法 四种典型响应 阶跃响应: 阶跃响应常用格式: 1、;其中可以为连续系统,也可为离散系统。 2、;表示时间范围0---Tn。 3、;表示时间范围向量T指定。 4、;可详细了解某段时间的输入、输出情况。 脉冲响应: 脉冲函数在数学上的精确定义: 其拉氏变换为: 所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。 脉冲响应函数常用格式: ① ; ② ③ 分析系统稳定性 有以下三种方法: 利用 p z m a p 绘制连续的系统零极点图 利用tf2zp求出系统零极点; 利用roots求分母多项式的根来确定系统的极点 系统的动态特性分析 M a t l a b提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step、单位脉冲响应函数impulse、零输入响应函数initial以及任意输入下的仿真函数l s i m. 四、实验内容 (一) 稳定性 系统传函为,试判断其稳定性 den=[1 3 4 2 7 2]; p=roots(den) 输出结果是: p =-1.7680 + 1.2673i -1.7680 - 1.2673i 0.4176 + 1.1130i 0.4176 - 1.1130i -0.2991 有实部为正根,所以系统不稳定。 用M a t l a b求出的极点。 den=[1 7 3 5 2];p=roots(den) 输出结果:p = -6.6553 0.0327 + 0.8555i 0.0327 - 0.8555i -0.4100 (二)阶跃响应 1. 二阶系统 1)

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