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伺服电传动设置的计算方法
在设置参数之前先确认了解如下参数：?1.系统中要求末端工作台移动最大速度。
????2.系统中伺服电机和工作台之间连接的传动比。
????3.系统中末端传动装置每圈末端位移量。（如果末端是丝杆的话就是丝杆的螺距）
????4.系统中伺服电机的编码器分辨率。?（以台达为例：B2系列为160000分辨率、A2系列为1280000分辨率。其他的请参照伺服手册说明。）
????5.伺服电机的最高转速。（参照手册说明）
????6.系统中PLC控制器最大输出脉冲pl。（以台达EH3控制器为例最高输出频率为200000hz，即200Khz）
????在了解了以上参数后，即可开始计算所要设置的电机每圈脉冲数。
????算出的每圈脉冲数和设置的电子齿轮比必须满足以下几个条件，否则某些控制无意义：
????1.满足系统要求的最大末端速度。
????2.满足系统中控制器能输出的最大速度，就是计算后的最大控制频率不能超过PLC的最大输出频率。
????3.满足伺服电机最高转速。
????计算电子齿轮比举例说明：
????台达EH3系列PLC、B2系列伺服、机械减速传动比为10:1、要求最大末端速度45mm/s、末端丝杆的螺距为10mm每圈。
????根据如下步骤计算：
????1.首先要做的是算出电机转1圈末端装置能位移多少距离。
??????计算公式：螺距/传动比
????????????????电机每圈位移=?10mm?/?(10/1)?=1mm/圈
??????现在知道了电机转1圈末端位移1mm。
????2.再计算满足最大末端速度的电机速度是否能够满足。
??????计算公式：最大速度/电机每圈位移量
????????????????要求电机最大速度=?(45mm/s)/(1mm/r)?=45r/s????即：45*60s=2700r/min
??????假如伺服电机的最大速度为3000r/min的话，系统45mm/s的最大速度就能满足要求。
??????如果是1500r/min的电机的话就不能满足最大末端速度的要求。此时就要想办法降低机械传动比。
????
????3.计算电机每圈所要求控制脉冲速度上限。
??????系统要求电机最大的速度为45转/秒，计算公式：PLC最大输出脉冲速度/电机要求的最大秒转速
??????满足最大末端速度时的最大每圈电机脉冲数=?(200000P/s)/(45r/s)?=?4444P/r（4444个脉冲/圈）
??????所以设置的电机每圈控制脉冲要小于4444个脉冲即可。
????
????4.准确的确认电机每圈脉冲数和设置伺服驱动器的电子齿轮比。
??????先假设每圈电机控制脉冲为3500个，
????B2伺服的设置公式为：伺服电机编码器分辨率/假设的每圈控制脉冲数
??????电子齿轮比=160000/3500=45.7142???
????A2伺服的设置公式为：伺服电机编码器分辨率/假设的每圈控制脉冲数
??????电子齿轮比=1280000/3500=365.7142???
????特别注意的是如果计算出的电子齿轮比尽量不要是小数，如果非的是小数的话就一定要在小数后的2位数除尽。否则控制精度不能满足要求。
???所以一定要选择一个能进行整除的数据作为电机每圈的控制脉冲数，现在选择4000作为电机每圈所需要的控制脉冲数。计算公式为：
???B2系列：????160000/4000=40??????设置电子齿轮比分母为40，分子为1即可，或者分母为400，分子为10也行。
????????????????????????????????????????????????????（40除以1=40,400除以10也等于40所以是一样的效果）
???A2系列：????1280000/4000=320????设置电子齿轮比分母为320，分钟为1即可，或者分母为3200，分子为10也行。
????
????此时电子齿轮比就正确的设置完成了，要验证是否能满足要求的话就反回去计算各个条件是否能满足要求。（有点像数学题求解后返回去验证一样的）
????1.验证最高控制脉冲是否小于PLC硬件最高输出脉冲：
????4000脉冲每转*45转每秒=180000脉冲每秒（180KP/s）?????最高输出控制控制脉冲180k小于硬件最高输出脉冲200K，满足PLC脉冲输出速度要求。
????????????????????????????????????????????????????????如果算成5000个脉冲每圈的话最高控制脉冲就是5000*45=225000P/s超过了PLC最高输出脉冲就u不行了。
????2.验证控制末端最高速度大于系统要求的最大末端速度：
????2
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