越障機器人.pptVIP

越障機器人 5/3 指導老師：蔡志成 王國禎 組員:陳俊亦／蕭宇晉／陳文傑／鍾明桓 本週進度報告 腳掌的設計改良 螺桿的選用 足部設計 * * 可能產生問題 腳掌的設計 步進馬達由旋轉運動轉變為 線性運動可用幾種 機械傳動完成, 包括齒條/齒輪傳動,皮帶 /皮帶輪傳動, 以及滾珠螺桿傳動。 螺桿:直線馬達 .tw/HSI.htm 優點: 1.不需連軸器,螺桿等機械元件, 可直接完成直線定位 2.整體長度短,重量輕,結構設計 及組裝簡單 3.控制方式及配線簡單, 與傳統旋轉步進馬達完全相同 4.螺桿具自鎖(self-lock)效果, 斷電不下滑,適合上下軸運動控制 ?? .tw/HSI.htm .tw/HSI.htm 力矩分析 馬達所需力矩: MLcosΘ 小腿略估重量: 5x5x20x2.78x10^-3=1.39kgw 假設L長約15cm則馬達產生最少力矩需 Θ=30°時 1.39x0.15xcos30°=0.18 kgw．m=18057 gw．cm Θ=60°時 1.39x0.15xcos60°=0.104 kgw．m=10425gw．Cm 齒輪組馬達GMH08 (Gear Head Motor 12vdc 66rpm-4mm軸長 )-23.6kg.cm T=橫向馬達產生力矩; ?=前進的角度 至少所需摩擦力: μN=T/rcos? μ = T