双摆能控性分析..doc

《计算机仿真》 学习总结报告 题目:双摆系统的建模与仿真 院 系： 专 业： 授课教师： 本 科 生： 班 级： 学 号： 完成时间： 摘 要 本文利用牛顿运动定律建立了双摆系统的数学模型，并在摆角很小时的近似条件下对其进行了线性化；利用MATLAB仿真确定了以上模型的可信程度并指出其适用范围；最后研究了该系统的能控性和参数间的关系。 关键词 双摆系统建模 线性化 MATLAB仿真 能控性 前言 1.1 课题的背景 倒立摆的模型有着广泛的工程背景，像杂技演员独轮车表演、火箭发射助推器二倒立摆与双足机器人控制有关，三倒立摆应当说由一、二倒立摆演绎而来，背景相当复杂。倒立摆控制三倒立摆的仿真或实物系统实现是世界公认的难题，不过1993年有人发表了三倒立摆控制的仿真实验结果实物实验结果这些结果使用了模糊控制或近似推理或某种拟人推理。至于四倒立摆的控制问题在世界范围内还是个空白。为了简化系统分析，在模型的建立过程中，忽略空气流动阻力以及各种次要的摩擦力。这样，可将双摆系统抽象成小车和两个匀质刚性杆组成的系统，如图2-1所示。 图2-1 简化后的双摆系统 本系统内部各相关参数定义如下： M ——小车的质量 x ——小车的位置 F ——加在小车上的力 ， —— 左右两个摆杆的质量 2，2——左右两个摆杆的长度 ，——左右两个摆杆的转动惯量 ，——左右两个摆杆与竖直向上方向的夹角 对小车和摆杆分别进行受力分析，应用牛顿定律建立系统的动力学方程。小车的受力情况见图2-2。其中，和分别为左右两个摆杆对小车作用力的水平分量。 图2-2 小车的受力情况 图2-3 摆杆的受力情况（以左杆为例） 根据牛顿第二定律有： （2-1） 左右两个摆杆的受力情况大致相同，下面以左边的摆杆为例进行分析（用下标1、2来区分左、右摆杆），其受力情况如图2-3所示。其中，、分别是小车对摆杆作用力在x轴方向的分量和y轴方向的分量。摆杆的质心B点相对于A点转动，相对线速度的大小为，而A点本身随小车以速度运动，所以B点相对于地面的速度在x轴方向的分量为：， 由此可得B点在x轴方向的加速度为 ， 因此有方程： （2-2） B点相对于地面的速度在y轴方向的分量为：，所以B点在y轴方向的加速度为 ，因此有方程： （2-3） 摆杆的惯量= 。在、的作用下摆杆绕B点转动，有方程： （2-4） 同理，对于右边的摆杆可得方程组： （2-5） （2-6） （2-7） 对上述7个方程进行整理，消去中间变量，整理成只含有和F以及、、x及其导数的形式。把式（2-2）和（2-5）带入（2-1）得： （2-8） 把（2-2）式代入（2-4）解出，再代入（2-3）得方程 （2-9） 把（2-5）式代入（2-7）解出，再代入（2-6）得方程 （2-10） 以上（2-8）、（2-9）、（2-10）式便是双摆系统的精确的数学模型。若使用MATLAB 中的simulink对其进行仿真，我们需要对其进行适当的变形，使每个等式只含有一个最高阶导数项（这里二阶导数是最高阶导数），并且放到等号左面，右面不再含最高阶导数。这样处理是为了避免仿真时出现代数环错误。关于代数环，我们在后面3.1节中有较详细的说明。 2.2双摆系统数学模型的线性化 为了便于分析和计算，当、〈10度时，可以作近似处理： ，，，，，，将上述条件代入方程组（2-8）、（2-9）、（2-10），进行线性化处理之后的微分方程组为： （2-11） （2-12） （2-13） 由（2-12）和（2-13）式分别解出 和 代入（2-11）式得 （2-14） 从中解得 （2-15） 将其分别代入式（2-12）和（2-13）得： （2-16） （2-17） 可以设状态变量为：、、 、、、，由（2-1