2013电报告.doc

2013年全国大学生电子设计竞赛 题目名称：简易旋转倒立摆及控制装置【组】 2013年9月日 目 录1.作品简介 1 2.系统方案论证和比较 1 2.1系统方案整体实验框图 1 2.2方案论证与比较 1 2.1.1输入模块选择 1 2.1.2调制方式的选择 2 2.1.3角度传感器的选择 2 2.1.4显示系统的选择 2 2.3理论分析与参数计算 2 2.3.1控制电路 2 2.3.2角度测量原理与控制算法 3 3.电路与程序设计 3 3.1硬件设计 3 3.1.1角度传感器的设计 3 3.2软件设计 3 3.1.1软件主程序流程图 3 3.1.2程序算法理论分析 4 4.系统调试与结果分析 5 4.1系统调试的方法与仪器 5 4.2系统电路的调试 5 4.2.1电机的性能测试 5 4.2.2角度传感器的性能测试 5 4.3注意事项及解决方案 6 4.4调试结果分析与总结 6 5．实验结果的分析与总结 6 6．参考文献 6 附录一：部分电路原理图 1 附录二：程序源代码 4 1.作品简介 本次设计作品以单片机最小系统和角度传感器、姿态传感器为制作核心，同时运用A/D模数转换，PWM调制旋转臂转速、LED声光显示，拨码开关控制等,从摆杆方向上的角位移传感器接收到摆杆角度偏转的信号，经A/D模数转换后，LED显示器进行声光显示。在实验中，基本的机械支架经过多次取材，寻找一些可以利用的废弃材料搭建符合规定的稳定支架，再通过小型减速直流电机的转速带动旋转臂的往返运动从而控制摆杆的状态。 2.系统方案论证和比较 2.1系统方案整体实验框图 图1. 简易旋转倒立摆及控制装置总体方案设计 本设计主要有STC12C5A60S2单片机最小系统，角度传感器，姿态传感器、LED声光显示，开关控制电路，A/D模数转换以及PWM调制小型直流减速电机转速等几个部分组成。其中核心部分是STC12C5A60S2单片机最小系统和角度传感器、姿态传感器。开关输入电路部分采用拨码开关，设置多个档位来控制电机的转速完成题目所要求的选项。调制装置中包括单片机最小系统和A/D模数转换器等，同时采用PWM脉冲宽度调制，控制旋转臂转动。在转轴处，选用角度传感器检测摆杆偏转信号，然后由LCD1602大概显示输出。 2.2方案论证与比较 2.1.1输入模块选择 方案一：拨码开关。体积小、节约资源可以改变不同的档位从而改变程序的运行达到多层输入控制的效果，编程简单。适用于不同条件的程序改变 方案二：矩阵键盘。电路连接复杂，但提高了I/O口利用率，软件编程较复杂。适用于需使用大量按键的场合。 方案三：矩阵键盘和拨码开关 经过比较两种输入方式，结合的输入需要很多的按键，故选择方案三。 2.1.2调制方式的选择 方案一：数字调制方式。数字调制就是将数字符号变成适合于信道传输的波形。所用载波一般是余弦信号，调制信号为数字基带信号。 方案二：PWM脉冲宽度调制方式。PWM脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变通过调整PWM的周期、PWM的占空比而达到控制充电电流的目的。是用来检测角度的。控制方案是利用脉宽调制技术提高的工作效率和稳定性可提供PWM信号输出对速度进行控制BTS7960是半桥驱动芯片，就是说需要2个芯片来驱动一个电机，电流最高43A，其内阻很小，所以散热不是很厉害为了迎合本次设计的目的是通过旋转旋转臂达到控制摆杆摆动直至完成倒立摆的功能。所以在角度传感器的方面考虑的问题就特别慎重了。在整个圆周运动中只有角位移传感器可以实现 图3.软件设计主流程图 3.1.2程序算法理论分析 在倒立摆的时候必须要使旋转臂迅速的往返旋转,灵活的控制.所以采用经典的增量式PID算法。将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。PID控制器是一种线性控制器。假设系统的给定值为,实际输出值为,根据给定值和实际输出值构成控制偏差： PID的控制规律为： 是比例系数，是积分时间常数，是微分时间常数。 （1）比例系数：成比例的反映控制系统的偏差信号,偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用以减小偏差。 （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之越强。 （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早起修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 采取单回路PID控制方案，选取摆杆的摆动角度作为反馈信号，此方案中只对系统的摆杆进行控制，而对旋转臂没有进行控制，系统结构图如图3—1所示：