(优)第三章数控装置的插补原理精品.pptVIP

第三章 计算机数控（CNC） 系统的插补原理 §3.1 概 述 直线插补 圆弧插补 二维插补 多维插补 二.插补方法分类 Ⅰ.脉冲增量插补（行程标量插补） Ⅱ.数据采样插补（时间标量插补） 插补程序以一定的时间间隔定时(插补周期)运行，在每个周期内根据进给速度计算出各坐标轴在下一插补周期内的位移增量（数字量）。其基本思想是：用直线段（内接弦线，内外均差弦线，切线）来逼近曲线（包括直线）。 类型 数字积分法(DDA)、二阶近似插补法、双DDA插补法、角度逼近插补法、时间分割法等。这些算法大多是针对圆弧插补设计的。 §3.2 逐点比较法插补原理 插补思想 Ⅰ、直线插补 (一).偏差计算公式 2.当P在OE上方时， 由F可判别动点Pi与理想轨迹的相对位置，从而决定下一步移动方向。 为便于计算机编程计算,将F的计算予以简化。 2.若沿+y向走一步，即 (二)终点判别的方法有两种： 1.每走一步，判断动点Pi(xi, yi)的坐标值是否与 终点坐标相同，即 Xi-Xe =0且 Yi-Ye=0 若两式同时满足，插补结束。 (四)不同象限的直线插补计算 第 I 象限直线插补软件流程图 用同样方法分析第II，III，? 象限插补情况， 如图所示, 可以得出： 均沿y方向步进，无论+y，-y，|y|增大， I，II走+y，III，IV走－y（随ye的＋，－）。 下图所示，轮廓形状 a.看成是第I象限，起点O1，终点O2，输出为＋x,＋y 四个象限直线插补流程图可归纳为下图所示， 则 n=|xe－x0|＋|ye－y0| 例1 对直线段OE进行插补运算，E点坐标为(5,3)，试写出控制装置内插补运算步骤。 F?0 +?X Fi+1=Fi-3 F0 +?Y Fi+1=Fi+5 Ⅱ、圆弧插补 (一).偏差计算公式 1.动点在圆弧外,F 0,向-x 走一步； 2.动点在圆弧内,F 0, 向+y 走一步； 3.动点在圆弧上,F = 0,向-x 走一步。 (二)终点判别的方法有两种： 1、动点与终点坐标值比较 若 xi=xe，x 向已到终点 若 yi=ye，y 向已到终点 只有当x、y都到达终点，插补才算完成。 (四)不同象限的直线插补计算 1、第一象限逆圆插补 动点在-X方向走一步后 xi+1=xi -1 yi+1=yi Fi+1=(xi-1)2+yi2-(x02+y02) =Fi-2xi+1 第一象限逆圆插补流程图 2、第一象限顺圆插补 F≥0 动点在-Y方向走一步后 Fi+1=Fi-2Yi+1 第一象限顺圆插补流程图 3、圆弧插补有八种情况表示如下图 4、四个象限顺圆、逆圆插补表 圆弧插补表 例2.欲加工第I象限逆圆弧,起点A，x0=4,y0=3; 终点E:xe=0，ye=5，试写出插补计算步骤. 解： 初始化 x=x0=4 y=y0=3 F=0 n=|Xe-Xi|+ |Ye-Yi|=6 3.3 数字积分法 用数字积分的方法计算刀具沿各坐标轴的位移，数 字积分法又称数字微分分析（DDA）法. 1. DDA直线插补 （1）原理：积分的过程可以用微小量的累加近似： 由右图所示 则 X、Y方向的位移 （积分形式） （累加形式） 其中，m为累加次数（容量）取为整数，m=0?2N-1，共2N 次(N为累加器位数)。 令△t =1,mK =1，则K =1/m=1/2N。 则 （2）结论：直线插补从始点走向终点的过程，可以看作是各坐标轴每经过一个单位时间间隔，分别以增量kxe（xe / 2N ）及k （ye / 2N ）同时累加的过程。累加的结果为： DDA直线插补：以Xe/2N 、ye/2N （二进制小数，形式上即Xe、ye ）作为被积函数，同时进行积分（累加），N为累加器的位数，当累加值大于2N -1时，便发生溢出，而余数仍存放在累加器中。 积分值=溢出脉冲数代表的值+余数 当两个积分累加器根据插补时钟脉冲同