第2章过程控制装置及系统设计期末分析.ppt

过程控制装置及系统设计 * * 2.7 调节对象特性的实验测定 3) 一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为1+Ts，其频率特性为： 一阶微分环节的幅频特性和相频特性的表达式为： 一阶微分环节的对数幅频特性和相频特性为： 过程控制装置及系统设计 * * 2.7 调节对象特性的实验测定 幅相频率特性 对数幅频和相频特性曲线 过程控制装置及系统设计 * * 2.7 调节对象特性的实验测定 4) 积分环节 积分环节的传递函数是1/s，其频率特性为： 积分环节的幅频特性和相频特性的表达式为 积分环节的对数幅频特性和相频特性为： 过程控制装置及系统设计 * * 2.7 调节对象特性的实验测定 幅相频率特性 对数幅频和相频特性曲线 过程控制装置及系统设计 * * 2.7 调节对象特性的实验测定 实验测定的最小二乘法 对给定的一组数据(xi，yi)(i=0,1,2,…,m)，要求在函数类 中找一个函数 ，使误差平方和最小 式中 (nm) 应用最小二乘法拟合曲线时，确定S(x)的形式至关重要。如何借助于问题的运动规律及所观测数据优选确定S(x)的形式不是一件容易的事情。 常用的拟合算法有多项式和指数函数两类。 过程控制装置及系统设计 * * 本章小结 1. 认识调节对象特性的三个层次：调节对象描述和建模以及各种特性的实验测定。 2. 介绍了一阶系统和二阶系统和单容水位对象、双容对象特性以及各种建模方法等内容。重点介绍了一阶系统和二阶系统的微分方程描述和传递函数描述以及各种描述反映的动态特性。对象建模方法中详细介绍了机理建模，系统辨识等方法的原理和应用。 3. 实验测定方法中详细阐述了时域法和频域法。 本章作业： 1,6,14,16 过程控制装置及系统设计 * * 建模的必要性 * 过程控制装置及系统设计 * * 2.5 单容水位对象的动态特性和数学描述 无自衡能力的对象 实际生产过程中无自衡特性被控对象也广泛存在 泵出口流量Q2不随液位而变化，动态描述方程为 若水槽的流入量突然有一个阶跃变化，液位将随时间的推移上升，直至水槽顶部溢出，这就是无自衡特性。 过程控制装置及系统设计 * * 2.6 多容对象的特性、容量滞后、纯滞后 双容对象的特性 双容对象中被调量为第二个水箱水位，数学描述微分方程 过程控制装置及系统设计 * * 2.6 多容对象的特性、容量滞后、纯滞后 双容对象的有自衡响应 输入变量q1，输出变量q2，双容对象动态特性为 根据物料平衡关系，分别对水箱1和水箱2有： 此双容对象的动态特性为 过程控制装置及系统设计 * * 2.6 多容对象的特性、容量滞后、纯滞后 双容对象的无自衡响应 （仅水箱2无自衡） 对于水箱1和水箱2分别有： 根据水箱1和水箱2特性，容易获得双容对象特性 过程控制装置及系统设计 * * 2.6 多容对象的特性、容量滞后、纯滞后 双容对象的扰动特性 平衡时 当输入出现扰动后，对于水箱1和水箱2： 整理得出现扰动后的特性为 过程控制装置及系统设计 * * 2.6 多容对象的特性、容量滞后、纯滞后 纯滞后 工业生产过程中最普遍而又最难控制的一类对象当属纯滞后。 为了解决纯滞后对象控制问题，工业上常用Smith预估器和PID调节器及其改进算法来控制纯滞后对象。Smith预估器具有控制精度高的特点，但由于只利用了被控对象时域中的输出信息，而没有充分利用滞后环节中的状态信息，所以其鲁棒性和抗干扰性差。 PID调节器鲁棒性较好，通常用于对控制精度要求不高的场合。 过程控制装置及系统设计 * * 2.6 多容对象的特性、容量滞后、纯滞后 容量滞后 容量滞后指被调量的变化速度并不是一开始就最大，而是要经过一段滞后时间，多容对象对于扰动响应在时间上存在滞后。 一般由于物料或能量的传递过程中受到一定的阻力而引起的，或者说由于容量数目多而产生的。 一般用容量滞后时间来表示其滞后的程度，其主要特征是当输入阶跃作用后，被控对象的输出变量开始变化缓慢，然后逐渐加快，接着又变慢，直至逐渐接近稳定值。 过程控制装置及系统设计 * * 2.7 调节对象特性的实验测定 实验测定方法概述 由于工业对象内部的工艺过程往往比较复杂，机理分析等方法寻求对象的数学模型有一定困难，即使能得到对象的数学模型，仍需要通过实验方法来验证。 因此，实验法也是获得调节对象特性一种选择，特别是对于运行中的对