线性系统的校正方法课件.pptVIP

黄山学院信息工程学院 自动化专业 典型Ⅰ型系统和典型II型系统分别适合于不同的稳态精度要求.典型Ⅰ型系统的超调量较小，但抗扰性能较差；典型II型系统的超调量相对大一些，而抗扰性能较好。可根据对性能的不同要求来选择典型系统。 第二节 控制系统的工程设计方法 3、 校正装置的设计 根据系统性能指标的要求，选择预期数学模型，并将系统固有部分的数学模型与预期典型数学模型进行对照，选择校正装置的结构和部分参数，使系统校正成典型系统的结构形式；然后再选择和计算校正装置的参数，以满足动态性能指标要求。 第二节 控制系统的工程设计方法 例 已知系统的固有传递函数,试将系统 校正成典型I型系统。 1．校正成典型Ⅰ型系统的设计 – R(s) Gc(s) G0(s) C(s) G0(s)= S(0.2S+1)(0.01S+1) 35 第二节 控制系统的工程设计方法 取 解 ： 校正后系统的传递函数为： 选择 G(s)= S(0.2S+1)(0.01S+1) 35(τS+1) τ= 0.2 Gc (s)=τ S+1 S(0.01S+1) 35 = γ= 12.6o ωc= 13.5 系统的伯德图 -60dB/dec ω 5 100 +20dB/dec -20dB/dec Φ(ω) L(ω)/dB ωc ω’c -40dB/dec ω L (ω) Lc(ω) L0(ω) φc(ω) φ (ω) φ0(ω) γ γ 40 20 0 0 -180 90 -90 由图可见： ωc =35 γ’= 70.7o 第二节 控制系统的工程设计方法 2．校正成典型Ⅱ型系统的设计 例 已知系统的结构，要求系统在斜坡 信号输入之下无静差，并使相位裕 量γ’ ≥ 500。试设计校正装置的结 构和参数。 – R(s) G c(s) C(s) 35 S(0.2S+1)(0.01S+1) 第二节 控制系统的工程设计方法 由图可知： 采用PID控制器: 解： G0(s)= S(0.01S+1)(0.2S+1) 35 ωc =13.5 γ=180o-90o-tg–10.2ωc =90o-69.7o-7.7o=12.6o -tg-10.01ωc Gc(s)= τ S (τ1S+1)(τ2S+1) Φ(ω) 10 5 100 Lc(ω) L (ω) L0(ω) φc(ω) φ (ω) φ0(ω) ω -20 0 20 40 ω 0 -90 90 -180 G0(s)伯德图 L(ω)/dB γ ωc 校正后系统的开环传递函数: G (s) = 35(τ1S+1) (τ2S+1) τS2(0.2S+1) (0.01S+1) S2(TS+1) K(τ2S+1) = 取 τ1= 0.2 式中:T=0.01 K=35/τ 根据 γ’ ≥500 选择h=10 ,则有: = 316.5 τ2 =hT=10×0.01=0.1 K=1/ h h T2 τ=35/316.5=0.11 校正装置的传递函数： Gc(s)= 0.11S (0.2S+1)(0.1S+1) 校正后系统的 传递函数： G(s)= S2(0.01S+1) 316.5(0.1S+1) 由图可知: ωc =31.5 ω’c γ=180o–180o+tg–10.1ωc –tg-10.01ωc =80.43o–19.43o=61o 已满足设计要求。 γ 第二节 控制系统的工程设计方法 PID控制是指对系统的偏差信号e(t)进行比例、积分、微分运算后，通过线性组合形成控制量u(t)的一种控制规律。 PID控制律的数学表达式: 四、PID控制器 比例控制项 比例系数 积分控制项 积分时间常数 微分控制项 微分时间常数 ] u(t)=Kp[e(t)+ e( TI 1 ∫ 0 t dt de(t) τ )d τ +TD 上式也可写成： u(t)=Kpe(t)+ e( KI ∫ 0 t dt de(t) τ )d τ +KD 积分系数 微分系数 具有PID控制系统结构 r(t) c(t) Gc(s) Go(s) _ e(t) u(t) PID控制器 对象 第三节 串联校正 P控制器 KP1:对系统性能有着相反的影响。 KI=KD=0 Gc(s)=Kp γ γ φ0(ω) Φ(ω) ω -90 0 -180 ωc ω’c L0(ω) L(ω)/dB ω -