学会与人合作是一种能力..docxVIP

一场没有硝烟的战争记清华大学代表队获国际空中机器人大赛（亚太赛区）最佳系统控制奖研通社记者 潘璇　　时间：2012年8月7日　　地点：北京航空航天大学体育馆——2012国际空中机器人大赛（IARC2012）亚太赛区　事件：控制自主研发的空中机器人完成以“防恐”为目的的自主飞行任务图为团队合影。　　这是当日首次站在国际空中机器人大赛亚太赛区的清华大学THRONE战队16名清华学子头脑中唯一的内容。　　虽然大家都信心满满，不过，队长自动化系博士后李一鹏的神情却略显凝重。　　“现场比赛的复杂程度远大于实验室模拟的情形。”图为清华THRONE战队的飞行器通过“窗口”。　　四周没有木板隔挡的房间入口（一个小窗户）、长达30米的走廊、偏薄易晃的木板墙壁、多个2.4米×2.4米×2.4米的小房间单元，以及身边的人头攒动，这样的场面多少有一些超出预想。　　比赛的具体要求是实现无人机的完全自主飞行，即在无任何人工干预的情况下，无人机进入完全陌生的环境，通过房间入口，沿走廊飞行并进入目标房间，取走存有军事机密资料的“目标U盘”，在原位置放置假U盘，最后原路返回。整个过程不准使用包括GPS等在内的外部定位设备，完全依靠机载传感器进行自主定位、导航和控制。　　“没关系，我们战队一定是最棒的。”虽然有些忐忑，李一鹏还是给自己和队友们打气，简单准备后，队员们入场了。　　尽管现场摄像头无线传输图像对飞行器自主飞行造成了极大的干扰，但THRONE战队的飞行器在两次出场中，均顺利通过窗户进入走廊，并沿其平稳行进了约1/3的路程。虽然成绩在所有战队中最佳，但是任务目标还远远没有达到。　　下午两点，在结束了当天的比赛之后，队员们急匆匆地返回学校，为了使飞行器能够出色地完成比赛任务，大家开始了长达15小时的程序修改工作。实验室里，键盘声此起彼伏。　　通过讨论，大家一致认为，虽然原有路径规划模块本身不存在问题，但比赛过程中飞行器所能探测到的环境信息不稳定，从而导致该模块无法复现实验室飞行时的效果，因此当务之急就是提高该模块的鲁棒性（即对环境的适应性）。由于初期系统设计时对各模块功能（底层通信、三维建模、路径规划和飞行器控制4个模块）都进行了很好的解耦，为了节约时间，李一鹏决定采用分时调试的办法，即将所有队员分成3组，一组负责调试最基本的飞行控制稳定性，一组负责改进原有路径规划算法,还有一组负责着手开发新的路径规划算法作为备选方案。最后一次测试完，同学们和衣而卧。从下午2点到第二天凌晨5点，伴随着螺旋桨高速旋转的声音，实验室里的键盘敲击声此起彼伏。初步程序完成后，为测试算法的基本可行性，队员们对飞行器进行了模拟飞行测试，即打开飞机电源，手推飞行器行进，将飞行器飞行过程中采集的数据记录下来，再传输到电脑上进行分析和仿真。之后，通过观察实际飞行状态再修改参数，如此反复。　　在完成了最后一次调试并得到较好的结果时，已是早上7点了。马不停蹄地收拾完行装，早上8点整，所有队员又整齐地出现在了赛场上。草草吃过饭，奔赴“战场”。　　虽然首日比赛没有达到预期效果，但同学们还是相信一晚的坚守一定会有成效，不过上天却先开了一个小小的玩笑。　　为保险起见，队员们选择首先运行改进程序。只见飞行器慢慢地攀升，可是怎么越来越慢，越来越慢，最后竟撞到窗户下沿，直接坠落了！改进的程序竟然导致结果变差了！大家心里顿时紧张，手心冒汗，看看飞行器坠落的地方，在地毯上。　　地毯？超声波？地毯会吸收超声波，导致反馈信息不准确。那为什么昨天没有出现该问题？　　传感器！所有人脑中闪现：换传感器！不到几分钟的时间，新的传感器被组装好了。紧急解决问题。　　由于上一轮的失利，现在只剩最后一次机会了，大家心里忐忑不安。　　“开始！”，裁判一声令下。　　所有人屏住呼吸，注视着飞行器。它启动了，稳稳地攀升并向前飞行，渐渐地离入口窗户越来越近，越来越近。到了！完美的悬停。　　它在入口处悬停住，一分钟、两分钟、三分钟、四分钟、五分钟！飞行器悬停了五分钟！要知道实现这一任务有多么困难！若不是算法精度极高，长时间的悬停将导致飞行器明显偏离原位置点，从而撞墙坠落。而我们的飞行器仅仅是微微抖动了一下，便轻松地进入了房间。在这漫长的等待后，大家的心也稍稍平静了一些。　　但随着飞行器进入走廊，大家顿时又紧张了起来，心里默念着“继续，继续，接着飞，不要停，继续”。飞行器似乎感受到了大家的期待，带着大家的信念缓缓地向前飞行。它每向前飞进一米，大家心里的宽慰就多一分。眼看着飞行器飞过了走廊的1/2，几近到达尽头，并找到了一个可能装U盘的房间，可是遗憾的是，由于程序的适应性依旧没有达到最佳水平，它没能成功地进入房间实现进一步的搜寻。而在美国赛区，情况同样并不乐观，所有参赛队也无一完成任务。清华THRONE小组核心成员（左二为李一鹏）和他们的无人机。