实验七直线一级倒立摆根轨迹控制实验..docVIP

实验七 直线一级倒立摆系统根轨迹校正和仿真 实验目的 了解直线倒立摆系统的组成以及系统建模的过程； 学习根轨迹法设计控制器的原理和方法； 学习用MATLABSIMULINK对倒立摆系统建立模型的方法，并仿真实现； 学习用MATLAB实现倒立摆控制器的设计，并仿真实现； 了解根轨迹校正实时控制方法和过程。 实验设备 直线倒立摆实验装置 电控箱 GT-400-SV-PCI运动控制卡 计算机 软件要求：Matlab6.5以上版本软件，VC++6.0软件，板卡自带Device Manager，倒立摆实时控制软件。 实验原理 3.1 倒立摆系统组成 （见附录4） 3.2 倒立摆系统模型 （见附录4） 3.3 根轨迹分析 闭环系统瞬态响应的基本特性与闭环极点的位置紧密相关，如果系统具有可变的环路增益，则闭环极点的位置取决于所选择的环路增益，从设计的观点来看，对于有些系统，通过简单的增益调节就可以将闭环极点移到需要的位置，如果只调节增益不能满足所需要的性能时，就需要设计校正器，常见的校正器有超前校正、滞后校正以及超前滞后校正等。 根据附录中公式（15）得到倒立舞者开环传递函数，输入为小车的加速度，输出为倒立摆系统摆杆的角度，被控对象的传递函数为： 给系统施加脉冲扰动，输出量为摆杆的角度时，系统框图如下： 图7-1 直线一级倒立摆闭环系统图（脉动干扰） 考虑到输入r(s) = 0，结构图变换成： 图7-2 直线一级倒立摆闭环系统简化图（脉动干扰） 该系统的输出为： 其中 num ——被控对象传递函数的分子项； den ——被控对象传递函数的分母项； numlead 、denlead ——控制器超前环节传递函数的分子项 ； numlag 、denlag ——控制器滞后环节传递函数的分子项和分母项； k ——控制器增益 实际系统的开环传递函数为： 可以看出，系统有两个零点，有两个极点，并且有一个极点为正。画出系统闭环传递函数的根轨迹如图7-3，可以看出闭环传递函数的一个极点位于右半平面，并且有一条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左跑到位于原点的零点处，这意味着无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平面，即系统总是不稳定的。 图7-3 直线一级倒立摆开环根轨迹图 3.4 根轨迹校正原理 磁悬浮系统的根轨迹校正可以转化为如下的问题： 对于传递函数为： 的系统，设计控制器，使得校正后系统的要求如下： 调整时间ts=0.5s(2%)；最大超调量。根轨迹设计步骤如下： 确定闭环期望极点的位置，由最大超调量公式（7-1）（7-2）时间常数公公式（7-3），根据指标要求确定期望闭环极点的位置，计算出系统结构参数为： 。 （7-1） （7-2） （7-3） 期望的闭环极点为：。 未校正系统的根轨迹在实轴和虚轴上，不通过闭环期望极点，因此需要对系统进行超前校正，设控制器为： 按取a值最大的法则，求出超前校正装置的零点和极点分别为： 校正后系统的开环传递函数为 由幅值条件，并设反馈为单位负反馈于是我们得到了系统的校正控制器： 上述过程手动计算比较复杂，可以采用编程程序自动计算得到。 num=[0.02725];den=[0.0102125 0 -0.26705]; G=tf(num,den) [z,p,K]=tf2zp(num,den) sys=zpk(z,p,K) %原系统零极点表达式 subplot(3,2,1),rlocus(sys); %绘制原系统根轨迹 t=0:0.005:10; subplot(3,2,2),step(sys,t) %绘制原系统阶跃相应曲线 OverStep=0.1; %设置超调量 AdjustTime=0.5; %设置调整时间 zeta1=abs(sqrt((log(OverStep)^2)/(pi^2+(log(OverStep)^2)))) %计算满足设计要求的阻尼比 sita1=acos(zeta1) wn=4/(zeta1*AdjustTime) %计算满足要求的自然振荡角频率 P=[wn*(-cos(sita1)+i*sin(sita1)),wn*(-cos(sita1)-i*sin(sita1))] %期望闭环主导极点用复数表示 fai=sum(angle([P(1)-p(1),P(1)-p(2)]))-pi %校正装置提供的相角（主导极点处的相角差） gama=(pi-sita1-fai)/2 %按取a最大法则，求gama zeroc=real(P(1))-imag(P(1))*tan(gama+sita1-pi/2) %校正环节零点 polec=