运动学总结题.ppt

王建省讲义 * * 理论力学运动学总结 一、基本内容： 1.点的运动学 直线运动 曲线运动 合成运动：绝对运动,相对运动,牵连运动 匀速,匀变速,变速 2.刚体运动学 基本运动 平面运动 平动 定轴转动 　二、基本公式 1．点的运动 ?矢量法 ?直角坐标法 方向均由相应的方向余弦确定。 ?自然法（轨迹已知时） 方向沿切线方向， 方向沿切线方向， 方向指向曲率中心 全加速度： 常数（匀变速运动）： ?点的合成运动 （牵连运动为平动时） （牵连运动为转动时） 其中， ?平动（可简化为一点的运动） 任一瞬时, 各点的轨迹形状相同, 各点的速度和加速度均相等 ?定轴转动 ?＝常量： （匀变速转动） 2．刚体的运动 ?=常量（匀速转动）： ｎ的单位：rpm 定轴转动刚体上一点的速度和加速度：（角量与线量的关系） 全加速度： 用矢量表示为 ?平面运动（平动和转动的合成） 基点法：（A为基点） 为图形角速度 ??? 分别为图形的角速度，角加速度 投影法： 瞬心法： P点为图形的速度瞬心， 与?一致 运 动 学 习 题 课 一 、 刚体的运动 1 平动： 各点的轨迹、速度、加速度完全相同，所以刚体的运动可以用刚体上某一点的运动来代表，这样就可以用点的运动学来求刚体的运动。 2 定轴转动： 刚体上各点的速度加速度 O vA A aB? B aBn aB ? ? ? 3 平面运动： 求速度共讲三种方法： ?基点法：是点的合成运动方法，也是最基本的方法。其概念清楚，是后两种方法的基础。 ?AB ?O A B vA vA vB vBA ?O A B vA vB ? ? ?投影法：求速度较方便，但求平面图形的角速度不方便。 ?O A B vA vB P ? 瞬心法：瞬心是速度为零的特殊点，用瞬心法求速度可看成基点法的特例。 这种方法求速度比较简便。 平面图形的加速度的求解只讲了基点法： 二、 点的合成运动 1 一点两系三运动，它们之间的关系如图所示： 动 点 定 系 动 系 动系上与动 点重合的点 （牵连点） 相对运动 （点的运动） 绝对运动 （点的运动） 牵连运动 （刚体的运动） （牵连点的运动） [相对轨迹 速度加速度] [绝对轨迹 速度加速度] [牵连速度加速度] 2. 动点动系的选取原则 动点动系不能同时固连在同一个刚体上，否则动点与动系之间就不会有相对运动，也就不能构成点的合成运动。 动点相对于动系的相对运动轨迹要明显，简单（比如轨迹是直线、圆或某一确定的曲线），并且动系要有明确的运动（比如平动、定轴转动或平面运动）。 3. 速度合成定理：三种速度间的关系。 4. 牵连运动为平动时的加速度合成定理： 绝对速度在平行四边形的对角线方向。 普遍形式 速度合成定理中加速度要素的个数可以为3、4、5个，当为3个时，用平行四边形法，当大于3个时，用投影法。 三、解题步骤．技巧及注意的问题 1. 分析题中运动系统的特点及系统中点或刚体的运动形式。 2. 弄清已知量和待求量。 3. 选择合适的方法建立运动学关系求解。 各种方法的步骤,技巧和使用中注意的问题详见每次习题课中的总结。 解: OA作定轴转动; AB,轮O1,轮O2均作平面运动;杆O1 O2 , 平台MN均作平动。 研究AB： 图示时作瞬时平动, 因此?AB=0 , [习题1] 曲柄机构带动平台MN作往复运动, 曲柄OA= l = 100mm 转速 n=60 rpm, AB=300mm, 轮O1,O2与平台和地面均无相对滑动, 图示时OA? O1O2 。 求此时平台的速度与加速度。 研究杆O1O2， 以O1为基点， 研究平台，由于平台与轮O1， O2接触处无相对滑动，所以 研究轮O1，P1为其速度瞬心 [习题2] 画出图示作平面运动构件的速度瞬心的位置以及角速度转向（各轮子均为纯滚动）． ? 轮O作平面运动， P１为其速度瞬心，?O ? 杆AB作平面运动 P2为速度瞬心， ?AB ? 轮C作平面运动， P1为速度瞬心，?C ? BD作平面运动， P2为速度瞬心，?BD ? AB作平面运动， P3为速度瞬心， ?AB [习题3]已知：轮子作纯滚动，vo=0.2m/s，R=0.5m，固结于轮缘处的销子B可沿杆槽滑动。 求：图示瞬时?AC。 解：动点：B点（轮子） 动系：杆AC 大小： 方向： ？ ? ? ? ? ？ 由速度合成定理 作出速度平行四边形 如图示。 A B O C vO 600 va vr ve [习题4] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求：