循迹小车原理 浅谈电动小车循迹的基本设计原理.doc

循迹小车原理 浅谈电动小车循迹的基本设计原理 工业技术 2011NO.08 ChinaNew中国新技术新产品 浅谈电动小车循迹的基本设计原理 苏培华 1 纪养龙 2 纪卫峰 2 （1.西安外事学院，陕西西安710077；2.西安电力电子技术研究所，陕西西安710061） 摘要：在众多的电子设计竞… 浙江省教育信息化建设工程实施办法 根据全国教育信息化工作电视电话会议精神，为深入贯彻落实教育部《教育信息化十年发展规划》、《浙江省中长期教育改革和发展规划纲要（2010－2020年）》和《浙江省教育信息化“十二五”发展规划》，充分发挥信息技术对教育… 交 ２０ ０ ９年 ７月 通 科 技 Ｔｒｎ ｐ ｒａｉｎＳ ｉｎ ｅ ＆ Ｔｅ ｈ ｏｏ ｙ ａ ｓ ｏ ｔｔ ｃｅ ｃ ｏ ｃ ｎ ｌｇ 风 对 桥 梁 结 构 的影 响及 作 用 浅 析 万 钧 滕 二 甫 （ 国市 政 工 程 中南 设 计 … 工业技术 2011NO.08 ChinaNew中国新技术新产品 浅谈电动小车循迹的基本设计原理 苏培华 1 纪养龙 2 纪卫峰 2 （1.西安外事学院，陕西西安710077；2.西安电力电子技术研究所，陕西西安710061） 摘要：在众多的电子设计竞赛中，经常出现了简易智能小车这种集光、机、电于一体的题目。其中按照规定路线运动是其最基本的 一项功能，这实际上考核的就是对电动小车循迹的实现。本文主要介绍电动小车循迹设计的基本原理，让读者了解小车是如何正确 地进行循迹的。关键词：循迹；红外探测；传感中图分类号：TP文献标识码：B 一、小车控制及驱动单元的选择 此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，本文以台湾凌阳公司的SPCE061A单片机为例予以介绍。SPCE061是一款拥有2KRAM、32KFlash、32个I/O口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。 小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前 倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各进、 装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。 二、小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最 对于发射和接收红外线的大不应超过15cm。 红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。 三、红外探头的安装 在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个红外探测头，进行 其两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。 中循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。其中InfraredMR与InfraredML为第一级方向控制传感器，InfraredSR与InfraredSL为 小车行走时，始终保第二级方向控制传感器。 持黑线在InfraredMR和InfraredML这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级探测器一旦探测到有黑线，单片机就会按照 预先编定的程序发送指令给小车的控制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运 可以看动进行纠正，使之回到正确轨道上去。 出，第二级方向探测器实际是第一级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。 四、软件控制 小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序 ），先确定4个探测器中的哪一个探测（switch 到了黑线，如果InfraredML（左面第一级传感器）或者InfraredSL（左面第二级传感器）探测到黑线，即小