模拟四足动物的运动技能..docx

模拟四足动物的运动技能ACM SIGGRAPH2011年学术会议论文集[摘要] 我们开发的基于物理的步态和技能的综合模拟四足，我们模拟的项目包括狗的步行，小跑，步伐，慢跑，横向疾驰，旋转驰骋，跨越能力和平台和越过障碍跳跃，坐，卧，站立起来和从跌倒站起来。控制器使用基于步态图表的一个表象，双小腿的框架模式，一个灵活的脊椎模型，和内部的广泛使用通过雅可比矩阵的转置的虚拟力量。最佳化地运用这些控制抽象是为了实现运动风格稳健的步态和跨越。由此产生的步态是根据推动扰动和鲁棒性穿越可变地形的情况进行评估。模拟的动作也被用来和从一只拍摄的狗捕获的运动数据进行比较。简介四足动物是在我们周围世界的一个重要组成部分。因此，并不奇怪，猫，狗，鼠，马，驴，大象和其他动物，真的也好实或神话中的也好，它们经常出现在游戏，电影，和模拟的虚拟世界中。使用互动式的四足动物动画的游戏包括《Cabela的非洲野生动物园》，《动物园大亨》，《红色死亡救赎》，和《刺客的信条》。范例影片包括《魔戒》，《纳尼亚传奇》，和《猫狗大战》，尽举几例。因为许多可能的步态，体型和身材比例的变化，所以四足动物的运动，是非常丰富，从鼩到大象。存在多种方法，使骨骼和腿可以支持的运动，但是建模等多样化的动作进一步加剧的缺乏现有的运动捕获数据的困难。作为二十年前首次提出（Raibert和霍金斯，1991年），正向动力学模拟使用合适的控制器提供了一个可行的方法创建互动，来反应四足动物运动。我们建立这个一般方法来自以下投稿：1.我们发展在四足动物模拟使用的几个包括双腿架模型的抽象，抽象的一个灵活脊椎，和内部的虚拟力量的广泛使用。这些灵活的词汇为四足运动的设计的组成部分。2.我们展示这些创作的步行，小跑，步伐，慢跑，并使用这些控制抽象为模拟狗不同的速度和旋转横向疾驰步态。这些步态是自动调整（优化）的，以满足各种目标。我们对一只狗的动作和我们模拟的动作进行比较，评估步态转换步态的稳健性，推动和意想不到的步骤操作。3.我们制定一个灵活的参数化的跳跃，可以从不同的初始小跑的速度执行，这使得模拟四足动物跳上和关闭的平台，越过障碍，跃过沟壑。我们进一步开发包括坐，卧下，站立起来的控制器。相关工作组合运动学和动力学的方法已应用于四足动物动画，距今超过四分之一世纪。一个全面的四足动物的动画作品最近的一项调查[Skrba等，2008]。以下调查是大量集中在基于控制器的方法，即使如此，是有选择性的，因为以前在这方面工作的广泛性。程序和以轨迹为基础的方法：吉拉德和Maciejewski早期工作[1985]建议使用的步态模式，脚的位置样条，逆运动学，和身体的位置，简化体动力学的制约。布隆伯格和Galyean[1995]培养作为模拟一个多层的运动方法电机系统的狗，重点支持更高层次的行为。[海克尔等，2008]游戏的发展产生任意足动物，包括运动模式的程序动画的方法。Torkos和VAN DE Panne[1998]轨迹优化技术应用于一个抽象的quadrupedmodel获得与脚位置和计时模式兼容的议案。Wampler和Popovic[2009]开发一个基于物理的周期性腿的运动轨迹为两个层次的优化过程，并用它来探索形式和功能之间的联系。KRY等人[2009]探索发展直接从狗模型的几何形状的周期性步态模式的基础上使用模态变形。二维前进动态模拟：四足步态的动态模拟，是一个跨越动画，机器人技术和生物力学的共同目标。基于物理模拟通常更适合环境比运动学模型建模照本宣科的相互作用。二维矢状面模拟的四足动物可以揭示的步态的本质除了三维运动的全部复杂性，因此经常被用于四足步态和控制策略的开发和分析。范登博格特[1989]发展具有显著的议案方面的限制，以便按照议案和地面的反作用力数据的二维刚体模型。Marhefka等人[2003]培养基于模糊逻辑控制策略模拟平面驰骋。Krasny和奥林[2004]使用搜索算法探讨开环2D驰骋的空间。杜林和麦克马洪[2001]使用10链接平面模拟测试，开发和分析马横向驰骋的前馈和反馈战略。黄和奥林[1995]培养使用一个简化的平面模型的四足站立跳跃的控制策略。3D前进的四足动物的步态的动态模拟介绍Raibert和霍金斯[1991]开发的小跑，包围和驰骋刚体和可扩展的腿四足机器人的步态控制策略。Kokkevis等[1995]提出了混合运动和动态控制器和模拟3D狗与一个硬性躯干，可以行走和小跑使用线性规划框架。林格罗塞[1996]在横向和旋转驰骋，如步态的模拟演示，可以适当的身体和腿部设计和圈足型材的自我稳定。Van de Panne[1996]探索优化开环使用，通过被动稳定的控制策略，包括行走，小跑，约束，和机架步态生成动态模拟的三维运动。Krasny和奥林[2006]采用了多目标优化，以培养稳定为9连杆的三维仿