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电压空间矢量SVPWM在电机控制中的应用 114110000915 黄欢 指导老师：李强 交流电动机绕组的电压、电流、磁链等物理量都是随时间变化的，分析时常用时间相量表示，又考虑到它们所在绕组的空间位置是随时间而变化的，故定义为空间电压矢量；如uA0， uB0 ， uC0 等 合成空间矢量 当电源频率不变时，合成空间矢量 us 以电源角频率?1 为电气角速度作恒速旋转。当某一相电压为最大值时，合成电压矢量 us 就落在该相的轴线上。用公式表示，则有 2. 电压与磁链空间矢量的关系 三相的电压平衡方程式相加，即得用合成空间矢量表示的定子电压方程式为 式中 us — 定子三相电压合成空间矢量； Is — 定子三相电流合成空间矢量； Ψs— 定子三相磁链合成空间矢量。 磁链轨迹 当电动机由三相对称正弦电压供电时，电动机定子磁链幅值恒定，其空间矢量以恒速旋转，磁链矢量顶端的运动轨迹呈圆形（简称为磁链圆）。用矢量表示为 （5） 其中 Ψm是磁链Ψs的幅值，?1为其旋转角速度。 由上式可得 （6） 上式表明，当磁链幅值一定时，us的大小与ω1（或供电电压频率）成正比，其方向与磁链矢量正交，即磁链圆的切线方向。 磁场轨迹与电压空间矢量运动轨迹的关系 图2 旋转磁场与电压空间矢量的运动轨迹 如图所示，当磁链矢量在空间旋转一周时，电压矢量也沿磁链圆的切线方向运动360度。 3. 六拍阶梯波逆变器与空间旋转磁场 （1）电压空间矢量运动轨迹 在常规的 PWM 变压变频调速系统中，异步电动机由六拍阶梯波逆变器供电， 图3 三相逆变器-异步电动机调速系统主电路原理图 开关工作状态 采用180°导通型，功率开关器件共有8种工作状态，其中6 种有效开关状态，2 种零状态.（逆变器无输出电压) 定义当上桥臂导通时，开关状态为1，下桥臂导通时开关状态为0。每一时刻的输出电压由三个桥臂的开关状态共同决定。记为us(SA,SB,SC)。 开关状态表 （a）开关模式分析 设工作周期从100状态开始，这时VT6、VT1、VT2导通，其等效电路如图所示。各相对直流电源中点的电压幅值为 UAO’ = Ud / 2 UBO’ = UCO’ = - Ud /2 O + - iC U d iA iB id VT1 VT6 VT2 开关控制模式 u1 2uAO/3 -uCO/3 -uBO/3 A B C （b）工作状态100的合成电压空间矢量 （C）每个周期的六边形合成电压空间矢量 随着逆变器工作状态的切换，电压空间矢量的幅值不变，而相位每次旋转 ?/3 ，直到一个周期结束。 u1 u2 u3 u4 u5 u6 u7 u8 电压空间矢量与磁链矢量的关系 六拍逆变器供电时:电动机电压空间矢量与磁链矢量的关系 : 总之，在一个周期内，6个磁链空间矢量呈放射状，尾部在O点，顶端的运动轨迹也就是6个电压空间矢量所围成的正六边形。 图5 逼近圆形时的磁链增量轨迹 这时，每段电压空间矢量可以用基本电压矢量线性组合的方法获得。 圆形旋转磁场逼近法 控制PWM的开关时间才能逼近圆形旋转磁场 图7 电压空间矢量的放射形式和6个扇区 电压空间矢量的扇区（Sector）划分 首发零矢量的SVPWM作用模式 我们这里介绍的SVPWM控制方法中，用于合成的3个输出电压矢量序列，首发电压矢量都是零矢量，这样可以有效地避免扇区切换过程中发生矢量突变。 以参考矢量位于扇区Ⅰ为例，采用 3个电压矢量U1,U2,U0，其中U0包括U7（000）和U8（111）两种。一般采用首发零矢量U7（000）的方案。 当参考矢量位于扇区Ⅰ中，输出矢量的次序为：000→100→110→111→111→110→100 →000 。 当然采用首发零矢量U8（111）也可以，只需把上述输出矢量的次序颠倒一下即可： 111→110→100→000→000→100→110 →111 。 如果出于降低开关器件损耗考虑，还可以采用首发其它矢量的PWM模式。关于SVPWM作用模式，有多种方案选择，限于学时，这里不进一步介绍。 一个Ts 区间内的电压波形 （第一个60o扇区） 第Ⅰ扇区内的开关序列与逆变器三相电压波形（首发000矢量） 也称为电压空间矢量脉宽调制（SVPWM）工作模式图 虚线间的每一小段表示一种工作状态 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 U相桥臂状态变化 首发零矢量的SVPWM作用模式 首发零矢量U